Paletləmə layihəsi çox vaxt robot alışına yönəlmiş layihə kimi təqdim olunur, lakin robot material axını sisteminin yalnız bir elementidir. Məhsulun təqdim edilməsi, qolun ucundakı alət, boş palet təchizatı, ara vərəqlərin idarə olunması, yükün sabitləşdirilməsi, qoruyucu çəpərlər, sonrakı mərhələyə ötürülmə və nasazlıqlardan bərpa adətən hüceyrənin vəd olunan məhsuldarlığa çatıb-çatmayacağını müəyyən edir.

Bu səbəbdən seçim robotun yükqaldırma qabiliyyətindən deyil, məhsullardan və istehsal məlumatlarından başlamalıdır. Karton qutular, kisələr, altlıqlar, vedrələr və açıq qablar sürətlənməyə fərqli reaksiya verir. Müxtəlif SKU-lar ağırlıq mərkəzini, sürtünməni, sıxılma limitlərini, qat nümunələrini və yenidənqurma tezliyini dəyişir.

Hüceyrə səviyyəsində model qurmaq dizayn yalnız iş məsafəsi və nominal yükqaldırma qabiliyyəti ilə başladıqda gözdən yayınan məhdudiyyətləri üzə çıxarır.

Maksimal robot sürətindən əvvəl davamlı məhsuldarlığı müəyyən edin

Tsikl modelinə məhsulun gəlişi, indeksləmə, götürmənin təsdiqi, robotun hərəkəti, yerləşdirmə, qat keçidləri, paletin dəyişdirilməsi, ayırıcı vərəqlər, rədd edilən məhsullar və sonrakı mərhələyə buraxılış daxil edilməlidir. Dəqiqədə maksimal götürmə sayı qısa müddəti təsvir edir. Davamlı məhsuldarlıq isə hər bir fasilədən və yuxarı axındakı yığılmanın bu fasilələri kompensasiya edib-etməməsindən asılıdır.

Tipik məhsul məsafəsindən və konveyer sürətindən istifadə edin. İki karton birlikdə gəldikdə və ya biri fırlandıqda idarəetmə sistemi onları ayırmalı, istiqamətini dəyişməli, rədd etməli və ya dayandırmalıdır. Hər bir düzəliş vaxt tələb edir. Maksimum həddi müəyyən edilməmiş bufer tıxanmanı sadəcə yuxarı axına ötürə bilər, kifayət qədər yığılma olmadıqda isə sürətli robot məhsul gözləməli olar.

Müxtəlif məhsullar üçün asan və çətin SKU-ların orta göstəricisini hesablamaq əvəzinə, ən pis, lakin etibarlı tsikli hesablayın. Daha ağır və ya qeyri-sabit məhsul daha aşağı sürətlənmə tələb edə bilər. Hündür yığın daha uzun şaquli trayektoriya tələb edə bilər. Nümunə dəyişiklikləri alətin fırladılmasını və yoxlama mərhələlərini artıra bilər.

Məhsulun təqdim edilməsi götürmə şəraitini yaradır

Təkrarlana bilən götürmə üçün mövqe, istiqamət, məsafə və gəliş vaxtı nəzarətdə olmalıdır. Bərk karton qutular üçün yalnız yönləndiricilər və dayandırıcı kifayət edə bilər. Elastik kisələrdə səthin və ağırlıq mərkəzinin tsikldən tsiklə dəyişməsi səbəbindən oturtma, hamarlama, formalaşdırma və ya görmə sistemi tələb oluna bilər. Açıq altlıqlarda içindəkilərin yerindən tərpənməsinin qarşısını almaq üçün sürətlənmə limitləri tətbiq edilə bilər.

Sensorlar “məhsul mövcuddur” vəziyyətini “məhsul götürülməyə hazırdır” vəziyyətindən fərqləndirməlidir. Hazır vəziyyətə mövqe, istiqamət, konveyerin dayanmış olması, tutucunun boşluğu və məhsul kodunun aktiv reseptə uyğunluğunun təsdiqi daxil ola bilər. Görmə sistemindən istifadə edilirsə, aşağı etimad səviyyəsinə, örtülməyə, parıltıya və ya kalibrlənmiş iş sahəsindən kənarda olan məhsula reaksiyanı müəyyən edin.

Qolun ucundakı alət proses alt sistemi kimi fəaliyyət göstərir

Vakuum alətləri məsaməli karton, tikişlər, toz, əyilmiş səthlər və qismən tutulmuş sorma başlığı şəraitində də tutmanı qorumalıdır. Dizaynı yalnız statik sorma başlığı qüvvəsinə deyil, mövcud vakuum axınına və sızmaya əsaslandırın. Götürmədən sonra və hərəkət zamanı vakuum səviyyəsinə və ya təzyiqə nəzarət edin. Rezervuar qısa müddətli sızmanı kompensasiya edə bilər, lakin getdikcə pisləşən sorma başlığını müddətsiz gizlətməməlidir.

Sıxac alətləri sürətlənməyə müqavimət göstərmək üçün kifayət qədər qüvvə yaratmalı, lakin qablaşdırmanı əzməməlidir. Çəngəl və ya kürək tipli alətlər ağır və ya deformasiyaya uğrayan məhsulları dəstəkləyə bilər, lakin nəzarətli təqdimetmə və boşluq tələb edir. Çoxsaylı götürmə alətləri məhsuldarlığı artıra bilər, baxmayaraq ki, əlavə kütlə və ətalət robotun göstəricilərini azaldır və toqquşma enerjisini artırır.

Alətin çəkisini, məhsulun çəkisini, ağırlıq mərkəzinin sürüşməsini, bilək momentini, ətaləti, pnevmatik xətləri və kabel paketinin hərəkətini nəzərə alın. Robotun yükqaldırma göstəricisi təkbaşına biləyin hər mövqedə və sürətlənmədə işləyə biləcəyini sübut etmir. Seçilmiş robot üçün tam yük sxemini təsdiqləyin.

Palet logistikası robotu məhsulsuz və ya bloklanmış vəziyyətə sala bilər

Aktiv palet tamamlanmazdan əvvəl boş paletlər gəlməlidir. Təchizat üsulu dispenser, konveyer, forklift və ya avtonom mobil robot ola bilər. Hər biri fərqli blokirovkalar və giriş təhlükələri yaradır. Paletin vəziyyəti də vacibdir: sınıq döşəmə lövhələri, çıxıntılı mismarlar, ölçü fərqləri və ya səhv palet dəqiq yerləşdirməyə mane ola bilər.

Paletlərin yenilənməsi istehsal tsiklinin bir hissəsidir və məhsuldarlıqla bərpa sınaqlarına daxil edilməlidir.

Sonrakı mərhələdəki bükmə, bağlama, etiketləmə, çəkmə, yoxlama və çıxarılma avadanlıqları uyğun gücə malik olmalıdır. Robot hazır olsa belə, çıxarıla bilməyən tamamlanmış palet istehsalı bloklayır. Yığılmanı, ötürmə məsuliyyətini və paletləyici ilə anbar avadanlığı arasındakı əlaqələri müəyyən edin.

Qatın keyfiyyəti nümunədən və məhsulun davranışından asılıdır

Paletə uyğun gələn həndəsi nümunə yenə də qeyri-sabit ola bilər. Çıxıntını, içəri çəkilməni, bir-birinə keçməni, boşluqları, sıxılma möhkəmliyini, yük hündürlüyünü, çəki paylanmasını və daşınma sürətlənməsini nəzərə alın. Kisələr yerləşdirildikdən sonra otura bilər. Rütubətli şəraitdə və ya uzunmüddətli saxlama zamanı karton qutular möhkəmliyini itirə bilər.

Nümunələri real məhsullarla və nəzərdə tutulan bükmə və ya sabitləşdirmə üsulu ilə yoxlayın. Alt qatın yükü dəstəklədiyini və yuxarı qatların ağırlıq mərkəzi yüksək olan yığın yaratmadığını təsdiqləyin. Resept məlumatlarına palet ölçüləri, qat nümunəsi, istiqamət, yerləşdirmə hündürlüyü, alət parametrləri və icazə verilən məhsul variantları daxil edilməlidir.

Qoruyucu tədbirlər tam təhlükə xəritəsinə əsaslanır

Risk qiymətləndirməsi robotu, tutucunu, düşən yükü, konveyerləri, palet dispenserini, streç bükücünü, yığılmış pnevmatik enerjini və nəqliyyat vasitələri ilə qarşılıqlı əlaqəni əhatə etməlidir. Kollaborativ robot təsnifatı insanların yaxınlığında ağır paletləmə yükünü təhlükəsiz etmir. Tətbiq tələb olunan qoruyucu çəpərləri, skanerləri, blokirovkaları, təhlükəsiz sürətləri, ayırma məsafələrini və sıfırlama yerlərini müəyyən edir.

Tıxacların aradan qaldırılması və texniki xidmət üçün giriş çəpərlər sabitləşdirilməzdən əvvəl layihələndirilməlidir. Operatorların zədələnmiş kartonu çıxarmaq, sorma başlıqlarını dəyişmək, paleti təmizləmək və düşmüş məhsuldan sonra sistemi bərpa etmək üçün təhlükəsiz üsulu olmalıdır. Sıfırlama nöqtəsi kifayət qədər görünüş təmin etməli və qorunan sahədə kimsə olduqda hərəkətin yenidən başlamasına imkan verməməlidir.

Bərpa dizaynı əlçatanlığı müəyyən edir

Yaxşı hüceyrə dayanmanın fiziki səbəbini bildirir: aşağı vakuum, uğursuz götürmə, məhsulun hazır olmaması, paletin olmaması, nümunə uyğunsuzluğu, boşaltmanın bloklanması, təhlükəsizlik qurğusunun açıq olması və ya robot nasazlığı. PLC və robot bütün hüceyrənin boşaldılmasını tələb etmədən nəzarətli təkrar cəhd və ya kənarlaşdırma üçün kifayət qədər ardıcıllıq vəziyyətini saxlamalıdır.

Müəyyən olmayan vəziyyətlər üçün bərpa qaydasını müəyyən edin. Karton tutulmuş vəziyyətdə enerji kəsilərsə, sistem məhsulun tutucuda qaldığını, düşdüyünü və ya əl ilə çıxarıldığını müəyyən etməlidir. Təsdiqdən əvvəl palet çıxarsa, növbəti yerləşdirmə köhnəlmiş vəziyyətə əsasən davam etməməlidir. Sensor məlumatları və operator göstərişləri bərpaya istiqamət verməlidir.

Xəttə nəzarət avadanlığına PLC və PAC sistemləri bölməsində, robot və servo avadanlıqlarına isə Ötürmələr və hərəkətə nəzarət bölməsində baxa bilərsiniz.

Sistemi istehsal sübutları ilə təsdiqləyin

Zavod qəbul sınaqları real məhsullardan, paletlərdən, reseptlərdən və nasazlıq ssenarilərindən istifadə etməlidir. Mükəmməl gəlişlərin olduğu nümayişlə deyil, mənalı müddət ərzində davamlı göstəricini ölçün. Uğursuz götürmələri, təkrar cəhdləri, palet dəyişdirmə müddətini, bloklanma müddətini, bərpa vaxtını və keyfiyyət qüsurlarını izləyin.

Ən yaxşı arxitektura məhsul çeşidindən asılıdır. Artikulyasiyalı robotlar müxtəlif nümunələr və çoxsaylı girişlər üçün uyğundur. Qat formalaşdıran və ya portal sistemləri standart məhsullar üçün daha yüksək məhsuldarlıq təmin edə bilər. Düzgün seçim davamlı məhsuldarlığı, yenidənqurmanı, tutulan sahəni, texniki xidmət imkanlarını və dayanma xərclərini balanslaşdırır.

Uğurlu paletləyici daxilində robot olan material axını sistemidir. Avadanlıq sifariş edilməzdən əvvəl məhsul davranışını, alət ehtiyatlarını, palet logistikasını, qoruyucu tədbirləri və bərpa prosesini təsdiqləyən layihələrin həm məhsuldarlığı, həm də texniki xidmətə yararlılığı təmin etmə ehtimalı daha yüksəkdir.