CMZ servo ötürücüsündə biroxlu hərəkət dövrlərinin proqramlaşdırılması

Daxili hərəkət məntiqi xarici PLC-lərdən asılılığı azaldır

Sənaye hərəkət idarəetməsi ənənəvi PLC-mərkəzli arxitekturalardan kənara doğru inkişaf edir. Müasir servo ötürücülər getdikcə daha çox bort emal imkanlarına malik olur və bu, mühəndislərə tam hərəkət ardıcıllıqlarını birbaşa ötürücünün özündə icra etməyə imkan verir.

CMZ SBD platforması bu keçidi aydın şəkildə nümayiş etdirir. Servo oxu istismara verdikdən sonra mühəndislər ayrıca PLC kontrollerinə əsaslanmadan strukturlaşdırılmış mətn hərəkət proqramları yarada və işə sala bilərlər.

Kompakt avtomatlaşdırma hüceyrələri və xüsusi hərəkət tətbiqləri üçün bu yanaşma avadanlıq tələblərini sadələşdirə və istismaravermənin mürəkkəbliyini azalda bilər.

SDSetup daxilində hərəkət proqramının yaradılması

Proqramlaşdırma prosesi SDSetup mühitinin Program sekməsində başlayır. Mühəndislər strukturlaşdırılmış mətn proqramlarını birbaşa ötürücü kontrollerində yarada, redaktə edə, kompilyasiya edə və yükləyə bilərlər.

Əmrlərin EtherCAT və ya sahə magistralı şəbəkələri üzərindən PLC-dən gəldiyi ənənəvi hərəkət sistemlərindən fərqli olaraq, CMZ arxitekturasında icra mühərriki birbaşa servo ötürücünün daxilində yerləşir.

Daxili hərəkət proqramlaşdırması daha kiçik avtomatlaşdırma sistemlərində xarici hərəkət kontrollerlərinə ehtiyacı azaldır.

Hərəkətin icrasından əvvəl dəyişənlərin müəyyən edilməsi

İnkişafın ilk mərhələsi hədəf mövqeləri, mənşəyə qayıtma sürətləri və ox sürətləri kimi hərəkət dəyişənlərinin elan edilməsinə yönəlir. Bu parametrlər istismaravermə zamanı konfiqurasiya edilmiş fiziki mexanika ilə ötürücünün qarşılıqlı fəaliyyətini müəyyən edir.

Bu nümunədə hərəkət məsafələri enkoder artımlarından, mühərrik dövrlərindən və kürəli vintin addımından hesablanır. Dəqiq miqyaslandırma vacibdir, çünki düzgün olmayan qiymətlər arabacanın fiziki hərəkət hədlərini aşmasına səbəb ola bilər.

Hərəkət dəyişənləri enkoder sayımları ilə fiziki oxun hərəkəti arasındakı əlaqəni müəyyən edir.

Təhlükəsiz hərəkət üçün mənşəyə qayıtma məntiqini anlamaq çox vacibdir

Mənşəyə qayıtma prosedurları bütün sonrakı hərəkət əmrləri üçün istifadə olunan maşın istinad mövqeyini müəyyən edir. CMZ SBD platforması mövcud sensorlardan və maşının arxitekturasından asılı olaraq bir neçə mənşəyə qayıtma strategiyası təqdim edir.

Bəzi metodlar fiziki mənşəyə qayıtma açarlarına əsaslanır, digərləri isə enkoderin indeks nişanlarına və ya proqram vasitəsilə müəyyən edilmiş ofsetlərə istinad edir. Müəyyən rejimlər enerji söndürülüb-yandırıldıqdan sonra da mövqe ofsetlərini qoruyur.

Sıfırlama seçimi maşın təhlükəsizliyinə niyə birbaşa təsir edir

Ən vacib mühəndislik məsələlərindən biri yanlış sıfır istinadlarının qarşısını almaqdır. Kontroller cari mövqeni səhvən sıfır kimi qəbul edərsə, növbəti hərəkət əmri faktiki avadanlıq hərəkət sərhədlərini aşa bilər.

Bu risk yüksək sürətli servo tətbiqlərində xüsusilə təhlükəli olur, çünki sürətli sürətlənmə muftalara, kürəvi vintlərə və ya xətti istiqamətləndiricilərə millisaniyələr ərzində zərər verə bilər.

Bir çox sənaye OEM-ləri çoxsaylı hərəkət kanalları üzrə ox təhlükəsizliyini, blokirovkaları və sinxronizasiyanı əlaqələndirmək üçün hərəkət məntiqini mərkəzləşdirilmiş PLC və PAC platformaları ilə inteqrasiya edir.

Proqram axını addım əsaslı hərəkət icrasından istifadə edir

Əsas tətbiq məntiqi iStep dəyişənindən istifadə edən ardıcıllıqla idarə olunan vəziyyət strukturuna əsaslanır. Bu yanaşma sənaye avtomatlaşdırmasında geniş istifadə olunur, çünki əməliyyat vəziyyətləri arasında proqnozlaşdırıla bilən keçidlər yaradır.

İlkinləşdirmədən sonra servo sürücüsü əvvəlcə sıfırlama dövrünü icra edir. Sıfırlama uğurla başa çatdıqdan sonra ox əvvəlcədən müəyyən edilmiş hədəf mövqeləri arasında fasiləsiz növbə ilə hərəkət edir.

İlkinləşdirmə prosedurları hər hansı hərəkət ardıcıllığı başlamazdan əvvəl sürücünün hazır olduğunu yoxlayır.

Hərəkət funksiyaları oxun fasiləsiz dövri hərəkətini idarə edir

Sıfırlama proseduru etibarlı istinad mövqeyi təyin etdikdən sonra proqram Move1 və Move2 hədəf mövqeləri arasında növbə ilə hərəkət funksiyalarını təkrarən çağırır.

Bu struktur indeksləmə stansiyalarında, seçib-yerləşdirmə avadanlıqlarında və təkrarlanan emal sistemlərində tez-tez istifadə olunan fasiləsiz dövri hərəkət nümunəsi yaradır.

Addım əsaslı hərəkət idarəetməsi sənaye avadanlıqlarında təkrarlanan mövqeləndirmə tətbiqlərini sadələşdirir.

İstisnaların idarə edilməsi əməliyyat sabitliyini artırır

Hətta sadə hərəkət sistemləri də etibarlı istisna idarəetməsi tələb edir. CMZ nümunəsinə nasazlıqların aşkarlanması, dayandırma şərtləri və əməliyyat monitorinqi üçün xüsusi məntiq daxildir.

Bu prosedurlar sınaq stendində yoxlama zamanı ikinci dərəcəli görünsə də, mexaniki ilişmələrin, enkoder nasazlıqlarının və ya operatorun gözlənilməz müdaxiləsinin baş verə biləcəyi istehsal mühitlərində son dərəcə vacib olur.

İstisnaların idarə edilməsi prosedurları qeyri-normal iş şəraitində nəzarətsiz hərəkətin qarşısını almağa kömək edir.

Kodu birbaşa ötürücüdə kompilyasiya etmək və yükləmək

Hazırlanma tamamlandıqdan sonra hərəkət tətbiqi kompilyasiya edilir və birbaşa SBD ötürücüsünün bort PLC mühitinə yüklənir. Daha sonra icra mühərriki xarici PLC skan dövrlərinə ehtiyac olmadan kodu daxildə icra edir.

Bu arxitektura xüsusi hərəkət tətbiqləri üçün rabitə gecikməsini azalda və maşın dizaynını sadələşdirə bilər.

Quraşdırılmış PLC icrası hərəkət proqramlarının birbaşa servo ötürücünün kontrollerində işləməsinə imkan verir.

Kompakt hərəkət arxitekturaları daha geniş yayılır

Sənaye avtomatlaşdırması təchizatçıları hərəkət məntiqini, diaqnostikanı, şəbəkələşməni və təhlükəsizlik funksiyalarını intellektual servo platformalarına getdikcə daha çox inteqrasiya edirlər. Bu tendensiya daha kiçik idarəetmə şkaflarına, daha az naqillənməyə və sadələşdirilmiş istismara vermə prosesinə artan tələbatı əks etdirir.

Qablaşdırma sistemləri, konveyerlər və dəqiq indeksləmə ilə bağlı tətbiqlərdə qabaqcıl hərəkət və ötürücü idarəetmə platformaları ilə yanaşı inteqrasiya olunmuş hərəkət arxitekturalarından getdikcə daha çox istifadə edilir.

Maşın istehsalçıları üçün lokallaşdırılmış hərəkət məntiqini birbaşa ötürücünün daxilində icra etmək imkanı modul maşın dizaynı və paylanmış idarəetmə arxitekturaları üçün də yeni imkanlar yaradır.

Mühəndis baxışı

Servo ötürücülərin daxilində quraşdırılmış PLC funksionallığı artıq niş imkan deyil. Sürət, sadəlik və daha az avadanlıq sahəsinin vacib olduğu kompakt avtomatlaşdırma sistemlərində bu, praktiki mühəndislik alətinə çevrilir.

Bununla belə, mühəndislər müstəqil hərəkət məntiqinə hələ də ehtiyatla yanaşmalıdırlar. Hətta kiçik, bir oxlu tətbiqlər belə istehsal avadanlığında istifadəyə verilməzdən əvvəl sistemli başlanğıc mövqeyinə qaytarma yoxlaması, nasazlıqların idarə edilməsi və hərəkət limitlərinin təsdiqlənməsini tələb edir.

Müəllif: Ethan Caldwell | Sənaye hərəkət sistemləri üzrə müxbir

Ethan Caldwell sənaye idarəetmə sistemləri, servo hərəkət texnologiyaları və quraşdırılmış avtomatlaşdırma platformaları üzrə 15 illik təcrübəyə malikdir. Onun layihə təcrübəsinə qablaşdırma və diskret istehsal tətbiqlərində Siemens SINAMICS sistemlərinin tətbiqi, Beckhoff EtherCAT inteqrasiyası və Schneider Electric hərəkətə nəzarət sistemləri daxildir.