CMZ Servo Sürücüsündə Tək Oxlu Hərəkət Dövrlərinin Proqramlaşdırılması

Daxili Hərəkət Məntiqi Xarici PLC-lərə Asılılığı Azaldır

Sənaye hərəkət nəzarəti ənənəvi PLC-mərkəzli arxitekturalardan kənara çıxır. Müasir servo sürücülər getdikcə daha çox daxili işləmə qabiliyyətləri ilə təchiz olunur ki, mühəndislər hərəkət ardıcıllıqlarını birbaşa sürücünün içində icra edə bilsinlər.

CMZ SBD platforması bu keçidi aydın şəkildə nümayiş etdirir. Servo oxu işə salındıqdan sonra mühəndislər müstəqil PLC nəzarətçisinə ehtiyac olmadan strukturlaşdırılmış mətn hərəkət proqramları yarada və işlədə bilərlər.

Kompakt avtomatlaşdırma hüceyrələri və xüsusi hərəkət tətbiqləri üçün bu yanaşma avadanlıq tələblərini sadələşdirə və işə salma mürəkkəbliyini azalda bilər.

SDSetup daxilində Hərəkət Proqramının Yaradılması

Proqramlaşdırma iş axını SDSetup mühitinin Program sekmesində başlayır. Mühəndislər strukturlaşdırılmış mətn proqramlarını birbaşa sürücü nəzarətçisinə yarada, redaktə edə, tərtib edə və yükləyə bilərlər.

Ənənəvi hərəkət sistemlərindən fərqli olaraq, burada əmrlər EtherCAT və ya sahəbus şəbəkələri üzərindən PLC-dən gəlmir, CMZ arxitekturası icra mühərrikini birbaşa servo sürücünün içərisinə yerləşdirir.

Daxili hərəkət proqramlaşdırması kiçik avtomatlaşdırma sistemlərində xarici hərəkət nəzarətçilərinə olan ehtiyacı azaldır.

Hərəkət İcrasından Əvvəl Dəyişənlərin Müəyyənləşdirilməsi

İnkişafın ilk mərhələsi hədəf mövqelər, ev sürətləri və ox sürətləri kimi hərəkət dəyişənlərinin elan edilməsinə yönəlib. Bu parametrlər sürücünün işə salınma zamanı konfiqurasiya edilmiş fiziki mexanika ilə necə qarşılıqlı əlaqədə olacağını müəyyən edir.

Bu nümunədə, hərəkət məsafələri encoder artımları, motor dövrləri və top vintin pilləsi əsasında hesablanır. Dəqiq miqyaslama vacibdir, çünki düzgün olmayan dəyərlər arabirini fiziki hərəkət hədlərindən kənara itələyə bilər.

Hərəkət dəyişənləri encoder sayları ilə fiziki ox hərəkəti arasındakı əlaqəni müəyyən edir.

Ev Məntiqini Anlamaq Təhlükəsiz Hərəkət Üçün Vacibdir

Ev rutini hər növbəti hərəkət əmri üçün istifadə olunan maşın referans mövqeyini müəyyən edir. CMZ SBD platforması mövcud sensorlar və maşın arxitekturasından asılı olaraq bir neçə ev strategiyası təqdim edir.

Bəzi metodlar fiziki ev açarlarına əsaslanır, digərləri isə encoder indeks işarələrinə və ya proqram təminatı ilə təyin olunan ofsetlərə istinad edir. Müəyyən rejimlər enerji kəsildikdən sonra mövqe ofsetlərini qoruyur.

Niyə Homing Seçimi Birbaşa Maşın Təhlükəsizliyinə Təsir Edir

Ən vacib mühəndislik məsələlərindən biri yalnış sıfır istinadlarının qarşısını almaqdır. Əgər kontroller cari mövqeyi səhvən sıfır kimi qəbul edərsə, növbəti hərəkət əmri faktiki aparat hərəkət sərhədlərini aşmış ola bilər.

Bu risk yüksək sürətli servo tətbiqlərində xüsusilə təhlükəlidir, çünki sürətli sürətlənmə millisekundlar ərzində kuplinqlərə, top vintlərinə və ya xətti bələdçilərə zərər verə bilər.

Bir çox sənaye OEM-ləri ox təhlükəsizliyi, interloklar və çoxsaylı hərəkət kanalları arasında sinxronizasiyanı əlaqələndirmək üçün hərəkət məntiqini mərkəzləşdirilmiş PLC və PAC platformaları ilə inteqrasiya edir.

Proqram Axını Addım Əsaslı Hərəkət İcrasından İstifadə Edir

Əsas tətbiq məntiqi iStep dəyişəni istifadə edən ardıcıllıq əsaslı vəziyyət strukturuna əsaslanır. Bu yanaşma sənaye avtomatlaşdırmasında geniş istifadə olunur, çünki əməliyyat vəziyyətləri arasında proqnozlaşdırıla bilən keçidlər yaradır.

İlkinləşdirmədən sonra servo sürücü əvvəlcə homing dövrünü icra edir. Homing uğurla tamamlandıqdan sonra ox əvvəlcədən təyin olunmuş hədəf mövqeləri arasında davamlı olaraq növbələşir.

İlkinləşdirmə rutinləri hər hansı hərəkət ardıcıllığı başlamazdan əvvəl sürücünün hazır olduğunu təsdiqləyir.

Hərəkət Funksiyaları Davamlı Ox Dövriyyəsini İdarə Edir

Homing proseduru etibarlı istinad mövqeyini müəyyən etdikdən sonra proqram Move1 və Move2 hədəf mövqeləri arasında növbələşən hərəkət funksiyalarını təkrar çağırır.

Bu struktur indeksləşdirmə stansiyalarında, götür və qoy avadanlıqlarında və təkrarlanan emal sistemlərində tez-tez istifadə olunan davamlı dövri hərəkət nümunəsi yaradır.

Addım əsaslı hərəkət idarəetməsi sənaye maşınlarında təkrarlanan mövqe tətbiqlərini sadələşdirir.

İstisna İdarəetməsi Əməliyyat Sabitliyini Təkmilləşdirir

Sadə hərəkət sistemləri belə möhkəm istisna idarəetməsi tələb edir. CMZ nümunəsi səhv aşkarlanması, dayanma şərtləri və əməliyyat monitorinqi üçün xüsusi məntiqi əhatə edir.

Bu rutinlər stend testləri zamanı ikinci dərəcəli görünə bilər, lakin mexaniki tıxanma, enkoder səhvləri və ya gözlənilməz operator müdaxiləsi baş verə bilən istehsal mühitlərində son dərəcə vacib olur.

İstisna idarəetmə rutinləri anormal işləmə şəraitində nəzarətsiz hərəkətin qarşısını almağa kömək edir.

Kodu Birbaşa Sürücüyə Tərtib Etmək və Yükləmək

İnkişaf tamamlandıqdan sonra hərəkət tətbiqi birbaşa SBD sürücüsünün gömülü PLC mühitinə tərtib edilərək yüklənir. İcra mühərriki sonra kodu xarici PLC skan dövrlərinə ehtiyac olmadan daxili olaraq icra edir.

Bu arxitektura kommunikasiya gecikməsini azalda və xüsusi hərəkət tətbiqləri üçün maşın dizaynını sadələşdirə bilər.

Gömülü PLC icrası hərəkət proqramlarının birbaşa servo sürücü idarəedicisinin içində işləməsinə imkan verir.

Kompakt Hərəkət Arxitekturaları Daha Çox Yayılır

Sənaye avtomatlaşdırma təchizatçıları getdikcə hərəkət məntiqi, diaqnostika, şəbəkələşmə və təhlükəsizlik funksiyalarını ağıllı servo platformalarına inteqrasiya edir. Bu tendensiya kiçik idarəetmə kabinetlərinə, azaldılmış naqillərə və sadələşdirilmiş işə salmaya artan tələbatı əks etdirir.

Qablaşdırma sistemləri, konveyerlər və dəqiq indeksləmə ilə bağlı tətbiqlər getdikcə inteqrasiya olunmuş hərəkət arxitekturalarını qabaqcıl hərəkət və sürücü idarəetmə platformaları ilə birlikdə tətbiq edir.

Maşın qurucuları üçün sürücünün içində lokal hərəkət məntiqini icra etmək imkanı həmçinin modul maşın dizaynı və paylanmış idarəetmə arxitekturaları üçün imkanlar yaradır.

Mühəndislik Baxışı

Servo sürücülərin içində gömülü PLC funksionallığı artıq nadir bir qabiliyyət deyil. Bu, sürət, sadəlik və azaldılmış aparat ölçüsü vacib olan kompakt avtomatlaşdırma sistemləri üçün praktik mühəndislik alətinə çevrilir.

Lakin mühəndislər hələ də müstəqil hərəkət məntiqinə ehtiyatla yanaşmalıdırlar. Hətta kiçik tək oxlu tətbiqlər belə istehsal maşınlarına yerləşdirilməzdən əvvəl disiplinli evləndirmə yoxlaması, səhv idarəsi və hərəkət limitlərinin təsdiqlənməsini tələb edir.

Müəllif: İthan Kaldvell | Sənaye Hərəkət Sistemləri Mətbuatçısı

İthan Kaldvell sənaye nəzarət sistemləri, servo hərəkət texnologiyaları və gömülü avtomatlaşdırma platformaları üzrə 15 illik təcrübəyə malikdir. Onun layihə təcrübəsinə Siemens SINAMICS tətbiqləri, Beckhoff EtherCAT inteqrasiyası və Schneider Electric hərəkət idarəetmə sistemləri daxildir, xüsusilə qablaşdırma və ayrı-ayrı istehsal tətbiqlərində.