A KSS 8.2 vagy 8.3 rendszert futtató KUKA KRC4 vezérlőkön a programozók időnként azt tapasztalják, hogy a $POS_ACT egy mozgási rutin első ciklusiterációja után nagyjából a kívánt szerszám-A-eltolás kétszeresét jelzi. A robot fizikailag nem ugrott meg; az Advance Run Pointer továbbhaladt a következő utasításokra, miközben a $POS_ACT továbbra is egy parancsolt, szerszám- és bázisfüggő pozíciót tükrözött, amely már nem egyezett azzal a méréssel, amelyet a programozó naplózni vagy koordinátarendszer-referenciaként használni kívánt.

A $POS_ACT a vezérlő programozott pozícióértelmezése szerint a parancsolt aktuális pozíció. Az aktív szerszámon és bázison keresztül transzformálódik, ezért érzékeny arra, hogy mikor lép tovább az interpreter. A $POS_ACT_MES a robot visszacsatolási útvonalából származó mért pozíció, ezért biztonságosabb változó, ha egy szinkronizálási ponton a fizikai pozícióra van szükség. A kettő összetévesztése „kettős eltolás” jellegű tüneteket okoz, amelyek az első ciklus után szerszámkalibrálási hibának tűnhetnek, különösen akkor, ha egy A-tengelyű szerszámeltolást olyan cikluson belül alkalmaznak, amelyet az Advance Run már részben kiértékelt.

Az Advance Run Pointer működési mechanizmusa

A KUKA Advance Run funkciója a következő utasításokat még azelőtt végrehajtja, hogy a robot elérné az aktuális mozgás pontos végét. Ez az előreolvasás elengedhetetlen a pályaátmenetekhez, ugyanakkor azt jelenti, hogy a $POS_ACT értékét beolvasó hozzárendelések és koordinátarendszer-számítások hamarabb futhatnak le, mint ahogy azt az emberi „amikor megérkezünk” elképzelés sugallná. Az első iterációban az időzítés véletlenül helyesnek tűnhet. A második iterációban egy idő előtt beolvasott $POS_ACT-hoz képest alkalmazott eltolás összeadódhat a szerszámtranszformációval, és a kijelzőkön vagy a nyomkövetésekben az A-eltolás komponensének körülbelül kétszereseként jelenhet meg.

Javítási technikák

• Illesszen be WAIT SEC 0 utasítást azon a szinkronizálási ponton, ahol a pozícióadatok olvasása vagy írása előtt meg kell állítani az Advance Run működését.
• Használja a BAS(#INITMOV,0) hívást a mozgásparaméterek újrainicializálásakor, hogy a következő mozgások tiszta bázisállapotból induljanak, és ne örököljenek egy részben kiértékelt környezetet.
• Állítsa a $ADVANCE értékét 0-ra azokban a szakaszokban, amelyek kritikus pozíciórögzítést, szerszámeltolás-számítást vagy ciklusokon átívelő koordinátarendszer-frissítést végeznek; a gyártási teljesítmény érdekében később állítsa vissza nem nulla értékre.
• Ha az alkalmazásnak a parancsolt, mutatófüggő érték helyett a mért derékszögű pozícióra van szüksége, részesítse előnyben a $POS_ACT_MES használatát.

; Példa szinkronizálási mintára (elvi)
$ADVANCE=0
WAIT SEC 0
; A mért pozíció most rögzíthető
DECL FRAME MySnap
MySnap = $POS_ACT_MES
BAS(#INITMOV,0)
; A cella igényei szerint állítsa vissza az Advance Run funkciót
$ADVANCE=3

Diagnosztikai sorrend

1. Rögzítse a $POS_ACT és a $POS_ACT_MES értékét ugyanazon a programsoron a hibás ciklus 1. és 2. iterációjában.
2. Ellenőrizze, hogy az aktív szerszám- és bázisszám nem változott-e az iterációk között.
3. Ideiglenesen állítsa a $ADVANCE értékét 0-ra, majd ismételje meg a tesztet; ha a kettős A-eltolás eltűnik, az Advance Run hatása igazolható.
4. Az eltolásszámításhoz használt pozícióbeolvasásokat cserélje le $POS_ACT_MES használatára, vagy védje őket WAIT SEC 0 utasítással.
5. Az Advance Run funkciót csak a kritikus szakaszon kívül vezesse vissza, majd ellenőrizze a ciklusidő és a pályaminőség közötti kompromisszumot.

A mért és a parancsolt pozíció ellenőrzése szinkronizálás után

Ha a $POS_ACT „kétszeresnek” tűnik, a szerszám újrakalibrálása véglegesen károsíthat egy jól beállított TCP-t. Hasonlóképpen, ha a kompenzáló eltolásokat a PLC-ben vagy egy Submit interpreterben adják hozzá az Advance Run működésének megértése nélkül, az verzióhoz kötött, nehezen karbantartható megoldásokhoz vezethet. A gyártói támogatás számára készített nyomkövetéseknél dokumentálja, hogy a cella melyik KSS-verziót futtatja — 8.2-t vagy 8.3-at —, és jegyezze fel, hogy aktívak-e abszolút pontossági opciók vagy speciális bázisok.

Azoknak a robot- és PLC-integrációs celláknak, amelyek terepi buszon keresztül pozíciókat cserélnek, meg kell határozniuk, hogy a megosztott koordinátarendszer parancsolt vagy mért pozíción alapul-e, és ezt a meghatározást rögzíteniük kell az interfészspecifikációban. Ennek a szerződésnek a korai egyeztetése megelőzi a téves selejtezési eseményeket, amikor egy PLC- és PAC-rendszerek szekvenszere olyan pozícióra reagál, amelyet az Advance Run még nem ért el ténylegesen.