KRC4 позасының сәйкессіздігі: Уақыт қателерін кадр қателерінен ажырату

Бірінші циклде дұрыс, ал келесі циклде өзгеше болып көрінетін KRC4 позасына көбіне құрал ығысуы екі рет қолданылды деп түсініктеме беріледі. Бұл ықтимал себеп болғанымен, бастапқы болжам болмауы керек. Робот позициясының мәндеріне орындау уақыты, траекторияны жуықтау, белсенді құрал мен база деректері, берілген және өлшенген мәндердің мағынасы, сондай-ақ салыстыру нүктесінде қолданылған координаталар көрінісі әсер етеді.

Дұрыс диагностика жасау үшін біреу калибрлеуді немесе тұрақты деректерді өзгертпес бұрын орындау уақытын және сілтеме жүйелерін бекітіп алу керек.

Алдымен дұрыс жұмыс істейтін эталонды қорғаңыз

Контроллердің толық архивін сақтап, KSS нұсқасын, робот моделін, мастерлеу күйін, белсенді құралды, белсенді базаны, жүктеме деректерін, жұмыс режимін, жылдамдық реттегішін және сәйкессіздік байқалған бағдарлама жолын жазып алыңыз. Бірінші және екінші қайталанудағы нақты мәндерді түсіріңіз. Белсенді сілтеме жүйесі мен үлгі алу оқиғасы көрсетілмеген скриншот толық дәлел болып саналмайды.

Бір хабарланған мәнді дұрыс көрсету үшін құралды немесе базаны қайта калибрлемеңіз. Өтемдік сілтеме жүйесі уақытты немесе түрлендіру қатесін жасырып, кейін сол деректерді пайдаланатын барлық дұрыс бағдарламаларға әсер етуі мүмкін. Күдікті бағдарламаны архивтелген эталонмен салыстырып, кірістірілген пішіндерге, ішкі бағдарламаларға, үзілістерге, фондық логикаға немесе PLC қол алысу сигналдарына енгізілген өзгерістерді анықтаңыз.

Контроллердің тиісті құрамдастарын PLC және PAC жүйелері бөлімінен, ал сервожетектер мен осьтік жабдықты Жетектер және қозғалысты басқару бөлімінен қарауға болады. Алайда жабдықты ауыстыру туралы шешім сілтеме жүйесі мен уақытқа байланысты себептер бағдарламалық және өлшеу дәлелдерімен жоққа шығарылғаннан кейін ғана қабылдануы керек.

Сәйкессіздікті бақыланатын нүктеде қайталаңыз

Жылдамдықты нысандағы робот қауіпсіздігі процедурасына сәйкес төмендетіп іске қосыңыз. Егер процесс мүмкіндік берсе, күдікті үлгі алу нүктесінің айналасындағы жуықтауды алып тастап, орнатылған KSS нұсқасында құжатталған әрекетті пайдаланып, әдейі синхрондау нүктесін енгізіңіз. Бір ғана үлгіні робот анықталған күйге жеткеннен кейін тіркеңіз. Екі ізді салыстыруға болатындай, бірдей бастапқы позадан қайталаңыз.

Тест төрт сұраққа жауап беруі керек: Бір бағдарлама жолы үлгі алынды ма? Физикалық робот қозғалыстың бір фазасында болды ма? Бірдей құрал мен база белсенді болды ма? Мән берілген позицияны ма, әлде өлшенген позицияны көрсетті ме? Кез келген жауап белгісіз болса, сандық айырмашылық геометриялық қатені әлі дәлелдемейді.

Advance run дәлелдерді неге өзгерте алады

KRL контроллер траекторияларды біріктіріп, қажетсіз тоқтауларды болдырмауы үшін алдағы қозғалыс нұсқауларын алдын ала дайындайды. Бұл алдын ала қарау бірқалыпты робот қозғалысы үшін негізгі мүмкіндік болғанымен, бағдарламаны түсіндіру мен физикалық қозғалыс әрдайым бір нұсқау шекарасында бола бермейді. Қозғалыссыз тағайындау робот әлі алдыңғы қозғалысты орындап жатқанда есептелуі мүмкін.

Жуықтау бұл құбылысты айқынырақ етеді. Робот бағдарламаланған нүктеге тоқтамай, оның маңынан өтуі мүмкін, сондықтан PLC сканерлеуі немесе фондық тапсырма тіркеген өлшенген позиция бағдарламалаушы күткен нүктеден емес, біріктірілген траекторияның басқа нүктесінен алынуы ықтимал. Жуықтау алынып, орындау синхрондалғанда сәйкессіздік жоғалса, калибрлеуден бұрын үлгі алу мен бағдарлама ағынын зерттеңіз.

Өндірістік шешім қажетті біріктірілген траекторияны сақтауы керек. Журнал жүргізуді жеңілдету үшін барлық нүктені дәл нүктеге айналдырмаңыз. Оның орнына деректер үлгісі жарамды болатын сәтті анықтайтын қол алысу механизмін белгілеңіз және орнатылған бағдарламалық жасақтама нұсқасына сай контроллер әрекетін пайдаланыңыз.

Сілтеме жүйелерінің тізбегін нақты көрсетіңіз

Робот позасы өзінің сілтеме жүйесімен ғана мәнді болады. Әлемдік немесе робот түбірінен таңдалған база арқылы өтетін және фланецтен таңдалған құрал арқылы процесс нүктесіне дейінгі түрлендіру тізбегін жазып алыңыз. Содан кейін хабарланған мән фланецті, құралдың орталық нүктесін, берілген траекторияны немесе өлшенген позицияны сипаттайтынын анықтаңыз.

Қайталанулар арасында құрал, база немесе кадр деректерінің өзгеруін бағдарлама мен байланысты тапсырмалардан іздеңіз. Кірістірілген пішін, ішкі бағдарлама, үзіліс немесе фондық процесс жергілікті қозғалыс блогында айқын өзгеріс болмаса да, басқа деректерді таңдай алады. Жанама сілтемелерге ерекше назар аударыңыз, себебі таңдалған индекс өзгергенде көрсетілетін айнымалы атауы өзгеріссіз қалуы мүмкін.

Барлық мәнді бір жарияланған сілтеме жүйесінде салыстырыңыз. Әлемге қатысты позаны базаға қатысты позадан азайту сырттай қисынды, бірақ мағынасыз қате береді. Сол сияқты, құрал орталық нүктесін білдіретін позаға құрал түрлендіруін қолдану қосарланған ығысуға ұқсауы мүмкін. Есептеуді бір өрнекке қысқартпай, әр түрлендіру қадамын және оның бағытын көрсетіңіз.

Эйлер бұрыштарын физикалық бағдармен шатастырмаңыз

Өнеркәсіптік робот интерфейстері бағдарды әдетте үш бұрышпен көрсетеді. Бұл мәндер бағдардың көрінісі болып табылады, жеке физикалық осьтер емес. Әртүрлі бұрыштар жиыны бірдей физикалық бағдарды сипаттай алады, ал құрал аз ғана бұрылғанның өзінде көрініс сингулярлығына жақын жерде мәндер күрт өзгеруі мүмкін.

Диагностика кезінде көрсетілген бұрыштарды құрамдас бөліктер бойынша жай ғана азайтудың орнына түрлендірулерді немесе бағдар қатесін өлшеудің тиісті әдісін салыстырыңыз. Бұрыштарды бірізді қалыпқа келтіріп, өлшем бірліктерін нақты көрсетіңіз. Егер орын ауыстыру тұрақты болып, ал бұрыш мәндері секірсе, мастерлеуді кінәламас бұрын көрініс пен сілтеме жүйесін тексеріңіз.

Берілген және өлшенген позицияны ажыратыңыз

Берілген позиция контроллердің траектория нысанасын немесе интерполяция күйін сипаттайды. Өлшенген позиция энкодер кері байланысын көрсетеді, сондықтан оған ілесу қатесі, икемділік, жүктеме әсері, орнығу және өлшеу сәті кіреді. Екеуі де пайдалы, бірақ әртүрлі сұрақтарға жауап береді.

Берілген және өлшенген мәндерді жылдамдықпен, бағдарлама күйімен және монотонды өсетін үлгі нөмірімен бірге жазып алыңыз. Егер айырмашылық тек үдеу кезінде өсіп, орныққаннан кейін азайса, бұл дәлел тұрақты сілтеме қатесіне емес, қалыпты немесе қалыптан тыс ілесу әрекетіне нұсқайды. Егер екеуі де бірдей тұрақты түрлендіру арқылы ығысса, құрал мен база деректерін тексеріңіз.

Робот пен PLC арасында атомарлық деректер келісімін жасаңыз

PLC әр мәнді жеке оқыса, әртүрлі робот интерполяция циклдеріндегі координаталарды оңай біріктіріп жіберуі мүмкін. Робот толық позаны және оның мәнмәтінін тұрақты беру құрылымына көшіруі, ал көшіру аяқталғаннан кейін ғана реттік нөмірді немесе жарамдылық жалаушасын өзгертуі керек. PLC бүкіл құрылымды оқып, реттік нөмірдің өзгермегенін растап, сол үлгіні қабылдауы тиіс.

Құрылымға құрал нөмірін, база нөмірін, берілген немесе өлшенген мән белгісін, координаталар жүйесін, өлшем бірліктерін, робот режимін және үлгінің уақыт белгісін немесе цикл санауышын қосыңыз. Қабылдаушы логика ескірген, толық емес немесе күтпеген мәнмәтіні бар деректерді қабылдамауы керек. Бұл түсініксіз поза сәйкессіздігін бақылауға болатын интерфейс қатесіне айналдырады.

Симуляцияны бақыланатын салыстыру үшін пайдаланыңыз

KUKA компаниясының ресми симуляция ортасы робот қозғалысы мен қолданба әрекетін офлайн тексеруді қолдайды. Симуляция бағдарлама ретін қайталауға, сілтемелердің қолданылуын тексеруге және өндірістік уақытты жұмсамай, жуықталған және дәл траекторияларды салыстыруға көмектеседі. Ол мастерлеуді, жүктемені, икемділікті, энкодер кері байланысын немесе нақты PLC уақытын тексеруді алмастырмайды, сондықтан симуляцияны дәлелдердің бір көзі ретінде қарастырыңыз.

Ақауға бағытталған шешімдер реті

Егер синхрондау сәйкессіздікті түзетсе

Үлгі алу келісімін, жуықтау болжамдарын немесе бағдарлама ағынының уақытын түзетіңіз. Тексерілген өндірістік траекторияны сақтап, позаны жарамды ететін оқиғаны құжаттаңыз.

Егер қате құрал немесе база таңдауына байланысты болса

Таңдау логикасын немесе түрлендіру бағытын түзетіңіз. Сақталған сілтеме жүйесінің өзі қате екенін тәуелсіз физикалық тексерулер көрсеткенде ғана қайта калибрлеңіз.

Егер қозғалыс кезінде берілген және өлшенген деректер алшақтаса

Жүктеме деректерін, механиканы, серво күйін, ілесу қатесін және өлшеу уақытын зерттеңіз. Дәлелдерді координаталық ығысумен жасырмаңыз.

Ең маңызды қорытынды әдістемелік сипатта: поза сәйкессіздігі калибрлеу мәселесіне айналмас бұрын, дәлелдер мәселесі болып табылады. Орындау нүктесін бекітіңіз, әр сілтеме жүйесін жариялаңыз, өзара салыстырылатын мәндерді ғана салыстырыңыз және тұрақты робот деректерін уақыт пен түрлендіру болжамдары тексерілгеннен кейін ғана өзгертіңіз.