Циклдің алғашқы өтуінен кейін KRC4 позасының мәні өзгерсе, мұның ең жылдам түсіндірмесі көбіне «құрал ығысуы екі рет қолданылды» деген тұжырым болады. Бұл қорытынды жасауға асықпау керек. Нәтижеге белсенді құрал мен база деректері, жуықтау, алдын ала орындау және жүйелік айнымалының нақты қай сәтте бағаланатыны әсер етуі мүмкін.

Басқарылатын және өлшенген траекторияларды ажырату орындау уақытын тұрақты құрал немесе база қателерінен бөлуге көмектеседі.

Осы әсерлер ажыратылмайынша, роботты қайта калибрлеуге болмайды. Өтемдік фрейм симптомды жасыруы мүмкін, бірақ бұрын дұрыс болған құралды пайдаланатын барлық бағдарламаны бұзады.

Калибрлеуді өзгертпей, симптомды қайта шығарыңыз

Контроллер жобасын сақтап, KSS нұсқасын, белсенді құралды, белсенді базаны және бағдарлама режимін жазып алыңыз. Егер технологиялық процесс мүмкіндік берсе, күмәнді түсіру нүктесінің айналасында жуықтауды өшіріп, циклді төмендетілген жылдамдықпен іске қосыңыз. Бір бағдарлама жолында бірінші және екінші итерация кезіндегі тиісті мәндерді журналға жазыңыз.

Орнатылған нұсқаға арналған жүйелік айнымалылардың нақты анықтамаларын білу үшін KUKA Xpert пайдаланыңыз. Ұқсас атаулар басқарылатын, өлшенген немесе түрлендірілген позицияларға қатысты болуы мүмкін, сондықтан нұсқа ерекшеліктері маңызды.

Алдын ала орындау нені өзгертеді

KRL траекторияларды біріктіру үшін алдағы қозғалысты физикалық орындалудан бұрын дайындайды. Қозғалысқа қатысы жоқ нұсқаулар робот алдыңғы қозғалысты аяқтап жатқанда бағалануы мүмкін. Бұл болжамды тексеру үшін әдейі синхрондау нүктесін қолданыңыз. Егер сәйкессіздік жоғалса, мәселе орындау уақытында немесе жуықтауда болғаны; бұл автоматты түрде қате мастерлеуді білдірмейді.

Математикаға кіріспей тұрып, фреймдер тізбегін тексеріңіз

Итерациялар арасында inline form, ішкі бағдарлама, interrupt немесе submit interpreter құрал, база және фрейм айнымалыларының таңдауын өзгертпейтініне көз жеткізіңіз. Құралға, базаға және фрейм айнымалыларына жасалған тағайындауларды, соның ішінде жанама сілтемелерді де іздеңіз.

Мәндерді бір жарияланған фреймде салыстырыңыз. Фланецке қатысты және құралға қатысты деректерді араластыру қайталанған бұрыштық ығысуға ұқсап көрінуі мүмкін. Эйлер конвенцияларын нақты көрсетіңіз; бағдар сингулярлықтарына жақын жерде көрсетілген бұрыштардың үлкен өзгерістері физикалық тұрғыдан аз өзгерісті білдіруі мүмкін.

Нәтижені сенімді интерфейске айналдырыңыз

Егер PLC робот координаттарын қабылдайтын болса, мәндердің басқарылатын ба, әлде өлшенген бе екенін, қандай фреймдер белсенді екенін және үлгіні жарамды ететін оқиғаны нақты көрсетіңіз. Робот пен PLC күй бойынша келіскеннен кейін ғана түсіріп, растау жібермес бұрын толық жиынтықты атомарлы түрде көшіріңіз.

Роботтандыруға салынатын кең ауқымды инвестициялар жеделдеп келеді, бұл туралы Delta компаниясының роботтандыру және жартылай өткізгіштер өндірісін автоматтандыруды дамытуы туралы байланысты есепте айтылған. Жаңа платформалар фреймдер мен үлгі алу келісімдерін нақты белгілеу қажеттілігін жоймайды.

Біздің көзқарасымыз: позаның сәйкессіздігі — калибрлеу мәселесінен бұрын дәлелдерді талдау мәселесі. Тұрақты мәндерді өзгертпес бұрын орындауды тоқтатып, фреймді анықтап, басқарылатын деректерді өлшенген деректермен салыстырыңыз.

Инженерлер өзгеріс енгізбес бұрын қоятын сұрақтар

Алдын ала орындау тағайындаудың бағаланатын сәтін өзгерте ала ма?

Иә. Алдағы нұсқаулар физикалық қозғалыстан бұрын өңделуі мүмкін. Орнатылған KSS нұсқасына арналған құжатталған синхрондау әрекетін пайдаланыңыз.

Эйлер көрінісінің өзгеше болуы қозғалыстың қате екенін дәлелдей ме?

Жоқ. Эквивалентті бағдарлар мен сингулярлықтар түсініксіз бұрыштардың пайда болуына әкелуі мүмкін. Физикалық позаны және анықтамалық фреймді салыстырыңыз.

Алдымен құралды қайта калибрлеу керек пе?

Жоқ. Алдымен уақытты, жуықтауды, белсенді фреймдерді және айнымалы семантикасын тексеріңіз, әйтпесе өтемақы дұрыс жұмыс істеп тұрған бағдарламаларға да таралуы мүмкін.