CMZ servo drayverida yagona o‘q harakat tsikllarini dasturlash

Ichki harakat mantiqi tashqi PLClarga bo'lgan bog'liqlikni kamaytirmoqda

Sanoat harakatini boshqarish an'anaviy PLC markazli arxitekturalardan rivojlanmoqda. Zamonaviy servo haydovchilar tobora ko'proq ichki ishlov berish imkoniyatlarini o'z ichiga oladi, bu esa muhandislarga to'liq harakat ketma-ketligini to'g'ridan-to'g'ri haydovchi ichida bajarishga imkon beradi.

CMZ SBD platformasi bu o'zgarishni aniq ko'rsatadi. Servo o'qini ishga tushirgandan so'ng, muhandislar mustaqil PLC boshqaruvchisiga tayanmasdan tuzilgan matn harakat dasturlarini yaratish va ishga tushirishlari mumkin.

Kompakt avtomatlashtirish hujayralari va maxsus harakat ilovalari uchun bu yondashuv apparat talablarini soddalashtirishi va ishga tushirish murakkabligini kamaytirishi mumkin.

SDSetup ichida harakat dasturini yaratish

Dasturlash ish jarayoni SDSetup muhitining Program yorlig'ida boshlanadi. Muhandislar tuzilgan matn dasturlarini to'g'ridan-to'g'ri haydovchi boshqaruvchisiga yaratish, tahrirlash, kompilyatsiya qilish va yuklashlari mumkin.

An'anaviy harakat tizimlaridan farqli o'laroq, buyruqlar EtherCAT yoki fieldbus tarmoqlari orqali PLC dan keladigan tizimlarda, CMZ arxitekturasi bajarish dvigatelini to'g'ridan-to'g'ri servo haydovchiga joylashtiradi.

Ichki harakat dasturlash kichik avtomatlashtirish tizimlarida tashqi harakat boshqaruvchilariga bo'lgan ehtiyojni kamaytiradi.

Harakatni bajarishdan oldin o'zgaruvchilarni belgilash

Rivojlanishning birinchi bosqichi maqsadli pozitsiyalar, uyga qaytish tezliklari va o'q tezliklari kabi harakat o'zgaruvchilarini e'lon qilishga qaratilgan. Ushbu parametrlar haydovchi ishga tushirilganda sozlangan jismoniy mexanika bilan qanday o'zaro ta'sir qilishini belgilaydi.

Ushbu misolda, harakat masofalari enkoder inkrementlari, motor aylanishlari va shar vintining qadamidan hisoblanadi. To'g'ri o'lchov juda muhim, chunki noto'g'ri qiymatlar kartrijni jismoniy harakat chegaralaridan oshirib yuborishi mumkin.

Harakat o'zgaruvchilari enkoder hisoblari va jismoniy o'q bo'ylab harakat orasidagi munosabatni o'rnatadi.

Uyga qaytish mantiqini tushunish xavfsiz harakat uchun juda muhimdir

Uyga qaytish tartiblari har bir keyingi harakat buyruqida ishlatiladigan mashina referens pozitsiyasini belgilaydi. CMZ SBD platformasi mavjud sensorlar va mashina arxitekturasiga qarab bir nechta uyga qaytish strategiyalarini taqdim etadi.

Ba'zi usullar jismoniy uy kalitlariga tayanadi, boshqalari esa enkoder indeks belgilari yoki dasturiy ta'riflangan ofsetlarga murojaat qiladi. Ba'zi rejimlar quvvat o'chirilgandan keyin ham pozitsiya ofsetlarini saqlaydi.

Nega homing tanlovi to'g'ridan-to'g'ri mashina xavfsizligiga ta'sir qiladi

Eng muhim muhandislik masalalaridan biri noto'g'ri nol referenslarini oldini olishdir. Agar boshqaruvchi joriy pozitsiyani noto'g'ri nol deb hisoblasa, keyingi harakat buyrug'i haqiqiy apparat harakat chegaralaridan oshib ketishi mumkin.

Ushbu xavf ayniqsa yuqori tezlikdagi servo ilovalarda juda xavfli bo'lib, tezlashish paytida bir necha millisekund ichida bog'lovchilar, shar vintlari yoki chiziqli qo'llanmalar shikastlanishi mumkin.

Ko'plab sanoat OEMlari harakat mantiqini markazlashtirilgan PLC va PAC platformalari bilan integratsiya qilib, o'q xavfsizligi, interloklar va bir nechta harakat kanallari bo'ylab sinxronizatsiyani muvofiqlashtiradi.

Dastur oqimi qadamga asoslangan harakat bajarilishini qo'llaydi

Asosiy dastur mantiqi iStep o'zgaruvchisidan foydalangan ketma-ketlikka asoslangan holat tuzilmasiga tayanadi. Bu yondashuv sanoat avtomatlashtirishda keng qo'llaniladi, chunki u ish holatlari o'rtasida oldindan aytib bo'ladigan o'tishlarni yaratadi.

Ishga tushirishdan so'ng, servo haydovchi birinchi navbatda homing siklini bajaradi. Homing muvaffaqiyatli yakunlangach, o'q oldindan belgilangan maqsad pozitsiyalari o'rtasida uzluksiz almashadi.

Ishga tushirish rutinalari har qanday harakat ketma-ketligi boshlanishidan oldin haydovchi tayyorligini tekshiradi.

Harakat funksiyalari uzluksiz o'q aylanishini boshqaradi

Homing jarayoni haqiqiy referens pozitsiyasini o'rnatgach, dastur Move1 va Move2 maqsad pozitsiyalari o'rtasida almashadigan harakat funksiyalarini takroran chaqiradi.

Ushbu tuzilma indekslash stantsiyalarida, olib qo'yish va joylashtirish uskunalarida hamda takroriy ishlov berish tizimlarida ko'p ishlatiladigan uzluksiz siklik harakat naqshini yaratadi.

Qadamga asoslangan harakat boshqaruvi sanoat mashinalarida takroriy joylashishni soddalashtiradi.

Istisno holatlarni boshqarish operatsion barqarorlikni yaxshilaydi

Hatto oddiy harakat tizimlari ham mustahkam istisno boshqaruvini talab qiladi. CMZ misolida nosozliklarni aniqlash, to'xtash shartlari va operatsion monitoring uchun maxsus mantiq mavjud.

Ushbu rutinalar stol ustida sinov paytida ikkinchi darajali ko'rinishi mumkin bo'lsa-da, mexanik tiqilishlar, enkoder nosozliklari yoki kutilmagan operator aralashuvi yuzaga kelishi mumkin bo'lgan ishlab chiqarish muhitlarida ular juda muhim bo'ladi.

Istisno boshqaruv dasturlari g‘ayritabiiy ish sharoitlarida nazoratsiz harakatning oldini olishga yordam beradi.

Kodlarni To‘g‘ridan-to‘g‘ri Drayverga Kompilyatsiya Qilish va Yuklash

Rivojlantirish tugagach, harakat ilovasi SBD drayverining bortdagi PLC muhitiga to‘g‘ridan-to‘g‘ri kompilyatsiya qilinib yuklanadi. Ishga tushirish dvigateli keyin kodni ichki ravishda bajaradi, tashqi PLC skanerlash tsikllarini talab qilmaydi.

Ushbu arxitektura aloqa kechikishini kamaytirishi va maxsus harakat ilovalari uchun mashina dizaynini soddalashtirishi mumkin.

O‘rnatilgan PLC bajarilishi harakat dasturlarini to‘g‘ridan-to‘g‘ri servo drayver nazoratchisi ichida ishga tushirishga imkon beradi.

Ixcham Harakat Arxitekturalari Ko‘proq Tarqalmoqda

Sanoat avtomatlashtirish yetkazib beruvchilari harakat mantiqi, diagnostika, tarmoqlash va xavfsizlik funksiyalarini aqlli servo platformalariga tobora ko‘proq integratsiyalamoqda. Bu tendensiya kichikroq boshqaruv shkaflari, qisqartirilgan simlar va soddalashtirilgan ishga tushirishga bo‘lgan talabning o‘sishini aks ettiradi.

Qadoqlash tizimlari, konveyerlar va aniq indeksatsiya bilan bog‘liq ilovalar ilg‘or harakat va drayver boshqaruv platformalari bilan birga integratsiyalashgan harakat arxitekturalarini tobora ko‘proq qo‘llaydi.

Mashina quruvchilar uchun drayver ichida mahalliy harakat mantiqini bajarish imkoniyati modul mashina dizayni va taqsimlangan boshqaruv arxitekturalari uchun imkoniyatlar yaratadi.

Muhandislik Nuqtai Nazari

Servo drayverlar ichidagi o‘rnatilgan PLC funksionalligi endi tor soha imkoniyati emas. Bu tezlik, soddalik va qisqartirilgan apparat maydoni muhim bo‘lgan ixcham avtomatlashtirish tizimlari uchun amaliy muhandislik vositasiga aylanmoqda.

Biroq, muhandislar mustaqil harakat mantiqiga ehtiyotkorlik bilan yondashishlari kerak. Hatto kichik bitta o‘qli ilovalar ham ishlab chiqarish mashinalariga joriy etishdan oldin intizomli uyga qaytish tekshiruvi, nosozliklarni boshqarish va harakat chegaralarini tasdiqlashni talab qiladi.

Muallif: Ethan Caldwell | Sanoat Harakat Tizimlari Muharriri

Ethan Caldwell sanoat boshqaruv tizimlari, servo harakat texnologiyalari va o‘rnatilgan avtomatlashtirish platformalarini qamrab olishda 15 yillik tajribaga ega. Uning loyiha tajribasiga Siemens SINAMICS joriy etishlari, Beckhoff EtherCAT integratsiyasi va Schneider Electric harakat boshqaruv tizimlari qadoqlash va diskret ishlab chiqarish ilovalarida kiradi.