Khi giá trị tư thế KRC4 thay đổi sau lần chạy đầu tiên qua một vòng lặp, lời giải thích nhanh nhất thường là “độ lệch dụng cụ đã được áp dụng hai lần”. Kết luận đó rất dễ đưa ra—nhưng còn quá sớm. Kết quả có thể bị ảnh hưởng bởi dữ liệu dụng cụ và hệ tọa độ cơ sở đang hoạt động, phép nội suy, chế độ chạy trước và chính xác thời điểm một biến hệ thống được đánh giá.

Việc tách biệt đường đi được lệnh và đường đi được đo giúp phân biệt vấn đề về thời điểm thực thi với sai lệch cố hữu của dụng cụ hoặc hệ tọa độ cơ sở.

Không nên hiệu chuẩn lại robot cho đến khi đã tách riêng các yếu tố đó. Một hệ tọa độ bù có thể che giấu triệu chứng nhưng lại làm hỏng mọi chương trình sử dụng một dụng cụ trước đây vốn chính xác.

Tái hiện triệu chứng mà không thay đổi hiệu chuẩn

Lưu dự án bộ điều khiển và ghi lại phiên bản KSS, dụng cụ đang hoạt động, hệ tọa độ cơ sở đang hoạt động và chế độ chương trình. Chạy vòng lặp ở tốc độ thấp hơn, đồng thời tắt nội suy quanh điểm ghi nhận nghi vấn nếu quy trình cho phép. Ghi nhật ký các giá trị liên quan ở lần lặp thứ nhất và thứ hai tại cùng một dòng chương trình.

Sử dụng KUKA Xpert để xem định nghĩa chính xác của các biến hệ thống trong bản phát hành đã cài đặt. Những tên tương tự có thể chỉ các vị trí được lệnh, được đo hoặc đã biến đổi, và chi tiết của từng bản phát hành rất quan trọng.

Chế độ chạy trước thay đổi điều gì

KRL chuẩn bị trước các chuyển động sắp tới, trước khi robot thực thi trên thực tế, để các đường đi có thể được nối mượt. Các câu lệnh không phải chuyển động có thể được đánh giá trong khi robot đang hoàn tất một chuyển động trước đó. Một điểm đồng bộ có chủ ý có thể giúp kiểm tra giả thuyết này. Nếu sai lệch biến mất, vấn đề nằm ở thời điểm thực thi hoặc nội suy—không tự động có nghĩa là hiệu chuẩn điểm chuẩn bị sai.

Kiểm tra chuỗi hệ tọa độ trước khi tính toán

Xác nhận rằng việc chọn dụng cụ và hệ tọa độ cơ sở không bị thay đổi bởi biểu mẫu nội tuyến, chương trình con, ngắt hoặc trình thông dịch nộp giữa các lần lặp. Tìm kiếm các phép gán cho biến dụng cụ, hệ tọa độ cơ sở và hệ tọa độ, bao gồm cả các tham chiếu gián tiếp.

So sánh các giá trị trong cùng một hệ tọa độ đã khai báo. Việc trộn lẫn dữ liệu tham chiếu theo mặt bích và dữ liệu tham chiếu theo dụng cụ có thể trông giống như một độ lệch góc bị áp dụng lặp lại. Hãy nêu rõ quy ước Euler; gần các điểm kỳ dị định hướng, những thay đổi lớn của góc hiển thị có thể chỉ tương ứng với một thay đổi vật lý nhỏ hơn.

Biến phát hiện thành một giao diện đáng tin cậy

Nếu PLC nhận tọa độ robot, hãy xác định rõ các giá trị là được lệnh hay được đo, những hệ tọa độ nào đang hoạt động và sự kiện nào khiến mẫu trở nên hợp lệ. Chỉ ghi nhận sau khi robot và PLC thống nhất về trạng thái, sau đó sao chép toàn bộ tập giá trị một cách nguyên tử trước khi xác nhận.

Đầu tư rộng hơn vào robot đang tăng tốc, như đã được đề cập trong báo cáo liên quan về động thái thúc đẩy robot và tự động hóa chất bán dẫn của Delta. Các nền tảng mới không loại bỏ nhu cầu về những thỏa thuận rõ ràng đối với hệ tọa độ và việc lấy mẫu.

Quan điểm của chúng tôi: sai lệch tư thế trước hết là vấn đề về bằng chứng, rồi mới là vấn đề hiệu chuẩn. Hãy cố định quá trình thực thi, xác định hệ tọa độ và so sánh dữ liệu được lệnh với dữ liệu được đo trước khi thay đổi các giá trị cố định.

Các câu hỏi kỹ sư thường đặt ra trước khi thay đổi

Chế độ chạy trước có thể làm thay đổi thời điểm đánh giá phép gán không?

Có. Các lệnh sắp tới có thể được xử lý trước khi chuyển động vật lý diễn ra. Hãy sử dụng hành vi đồng bộ được ghi rõ cho bản phát hành KSS đã cài đặt.

Hiển thị Euler khác nhau có chứng minh chuyển động sai không?

Không. Các định hướng tương đương và các điểm kỳ dị có thể tạo ra những góc khó hiểu. Hãy so sánh tư thế vật lý và hệ tọa độ tham chiếu.

Có nên hiệu chuẩn lại dụng cụ trước không?

Không. Trước tiên hãy kiểm tra thời điểm, nội suy, các hệ tọa độ đang hoạt động và ngữ nghĩa của biến; nếu không, việc bù có thể lan sang những chương trình vốn đang hoạt động tốt.