KRC4 poza uyğunsuzluğu: Zamanlama xətalarını kadr xətalarından ayırın

İlk dövrədə düzgün, növbəti dövrədə isə fərqli görünən KRC4 pozasının səbəbi çox vaxt alət ofsetinin iki dəfə tətbiq edilməsi hesab olunur. Bu izah mümkün olsa da, başlanğıc fərziyyəsi olmamalıdır. Robot mövqeyi dəyərləri icra vaxtından, yolun yaxınlaşdırılmasından, aktiv alət və baza məlumatlarından, əmr edilmiş və ölçülmüş dəyərlərin semantikasından, həmçinin müqayisə nöqtəsində istifadə olunan koordinat təsvirindən asılı olaraq formalaşır.

Faydalı diaqnostika zamanı kimsə mastering və ya daimi kalibrləməni dəyişməzdən əvvəl vaxtlama və istinad çərçivələri sabitləşdirilməlidir.

Əvvəlcə məlum düzgün istinadı qoruyun

Kontrollerin tam arxivini saxlayın və KSS versiyasını, robot modelini, mastering vəziyyətini, aktiv aləti, aktiv bazanı, yük məlumatlarını, iş rejimini, override dəyərini və uyğunsuzluğun müşahidə edildiyi proqram sətrini qeyd edin. Birinci və ikinci iterasiyalardakı dəqiq dəyərləri qeydə alın. Aktiv çərçivə və nümunənin götürüldüyü hadisə göstərilməyən ekran görüntüsü tam sübut sayılmır.

Yalnız bir bildirilən dəyəri düzgün göstərmək üçün aləti və ya bazanı yenidən kalibrləməyin. Kompensasiyaedici çərçivə vaxtlama və ya transformasiya səhvini gizlədə, sonra isə eyni məlumatlardan istifadə edən bütün sağlam proqramları dəyişdirə bilər. Şübhəli proqramı arxivdəki istinadla müqayisə edin və inline formalar, alt proqramlar, kəsilmələr, fon məntiqi və ya PLC əl sıxmaları üzrə hər hansı dəyişiklikləri müəyyənləşdirin.

Kontrollerin əlaqəli komponentlərinə PLC və PAC sistemləri bölməsində, servo və ox avadanlıqlarına isə Ötürücülər və hərəkətə nəzarət bölməsində baxmaq olar. Lakin avadanlığın dəyişdirilməsi yalnız proqram və ölçmə sübutları çərçivə və vaxtlama səbəblərini istisna etdikdən sonra nəzərdən keçirilməlidir.

Uyğunsuzluğu nəzarət olunan nöqtədə təkrarlayın

Sahənin robot təhlükəsizliyi proseduruna uyğun olaraq azaldılmış sürətlə işlədin. Proses imkan verirsə, şübhəli nümunə götürmə nöqtəsinin ətrafındakı yaxınlaşdırmanı aradan qaldırın və quraşdırılmış KSS buraxılışı üçün sənədləşdirilmiş davranışdan istifadə edərək qəsdən sinxronizasiya nöqtəsi əlavə edin. Yalnız robot müəyyən edilmiş vəziyyətə çatdıqdan sonra bir nümunə qeyd edin. İki iz müqayisə edilə bilsin deyə eyni başlanğıc pozasından təkrarlayın.

Test dörd suala cavab verməlidir: Eyni proqram sətri nümunə götürülüb? Fiziki robot hərəkətin eyni mərhələsində olub? Eyni alət və baza aktiv olub? Dəyər əmr edilmiş, yoxsa ölçülmüş mövqeni ifadə edib? Cavablardan hər hansı biri məlum deyilsə, rəqəmsal fərq hələ həndəsi xətanı sübut etmir.

Advance run sübutu necə dəyişə bilər

KRL yaxınlaşan hərəkət təlimatlarını əvvəlcədən hazırlayır ki, kontroller yolları birləşdirə və lazımsız dayanmalardan qaça bilsin. Bu qabaqlayıcı oxuma rəvan robot hərəkəti üçün əsasdır, lakin proqramın şərh edilməsi ilə fiziki hərəkət həmişə eyni təlimat sərhədində olmur. Hərəkətsiz təyinat robot hələ əvvəlki hərəkəti icra edərkən qiymətləndirilə bilər.

Yaxınlaşdırma bunu daha aydın göstərir. Robot proqramlaşdırılmış nöqtədə dayanmadan onun yaxınlığından keçə bilər; buna görə PLC skanı və ya fon tapşırığı ilə götürülən ölçülmüş mövqe proqramçının gözlədiyindən fərqli, birləşdirilmiş yolun başqa nöqtəsinə uyğun gələ bilər. Yaxınlaşdırma aradan qaldırıldıqda və icra sinxronlaşdırıldıqda uyğunsuzluq yox olursa, kalibrləmədən əvvəl nümunə götürməni və proqram axınını araşdırın.

İstehsal həlli nəzərdə tutulan birləşdirilmiş yolu qorumalıdır. Jurnallaşdırmanı sadələşdirmək üçün hər nöqtəni dəqiq rejimdə saxlamayın. Bunun əvəzinə məlumat nümunəsinin nə vaxt etibarlı olduğunu müəyyən edən əl sıxma mexanizmi yaradın və quraşdırılmış proqram versiyasına uyğun kontroller davranışından istifadə edin.

Çərçivə zəncirini açıq şəkildə göstərin

Robot pozası yalnız istinad çərçivəsi ilə birlikdə məna daşıyır. Dünya və ya robot kökündən seçilmiş bazaya, flanşdan isə seçilmiş alət vasitəsilə proses nöqtəsinə qədər transformasiya zəncirini yazın. Sonra bildirilən dəyərin flanşı, alət mərkəzi nöqtəsini, əmr edilmiş yolu, yoxsa ölçülmüş mövqeni təsvir etdiyini müəyyənləşdirin.

İterasiyalar arasında alət, baza və ya çərçivə məlumatlarında dəyişikliklər üçün proqramı və əlaqəli tapşırıqları axtarın. Inline forma, alt proqram, kəsilmə və ya fon prosesi lokal hərəkət blokunda aşkar dəyişiklik olmadan fərqli məlumat seçə bilər. Dolayı istinadlara xüsusi diqqət yetirin, çünki seçilmiş indeks dəyişsə də, göstərilən dəyişən adı eyni qala bilər.

Bütün dəyərləri elan edilmiş vahid çərçivədə müqayisə edin. Dünya istinadlı pozadan baza istinadlı pozu çıxmaq zahirən inandırıcı, lakin mənasız xəta yaradır. Eyni şəkildə, artıq alət mərkəzi nöqtəsini ifadə edən pozaya alət transformasiyasının tətbiqi ikiqat ofsetə bənzəyə bilər. Hesablamanı bir ifadədə sıxışdırmaq əvəzinə hər transformasiya addımını və istiqamətini göstərin.

Eyler bucaqlarını fiziki oriyentasiya ilə qarışdırmayın

Sənaye robotlarının interfeysləri oriyentasiyanı adətən üç bucaqla ifadə edir. Bu dəyərlər oriyentasiyanın özündən çox onun təsviridir və müstəqil fiziki oxlar deyil. Müxtəlif bucaq dəstləri eyni fiziki oriyentasiyanı təsvir edə bilər; təsvir sinqulyarlığına yaxınlıqda alət yalnız cüzi fırlansa belə, dəyərlər kəskin dəyişə bilər.

Diaqnostika üçün göstərilən bucaqları komponent-komponent çıxmaq əvəzinə transformasiyaları və ya uyğun oriyentasiya xətası ölçüsünü müqayisə edin. Bucaqları ardıcıl şəkildə normallaşdırın və vahidləri aydın göstərin. Tərcümə sabit qalır, lakin bucaq dəyərləri sıçrayırsa, mastering-i günahlandırmazdan əvvəl təsviri və çərçivə seçimini yoxlayın.

Əmr edilmiş və ölçülmüş mövqeni ayırın

Əmr edilmiş mövqe kontrollerin yol hədəfini və ya interpolyasiya vəziyyətini təsvir edir. Ölçülmüş mövqe enkoder əks əlaqəsini əks etdirir və buna görə izləmə xətasını, elastikliyi, yük təsirlərini, sabitləşməni və məlumatın götürüldüyü anı özündə birləşdirir. Hər ikisi faydalıdır, lakin fərqli suallara cavab verir.

Əmr edilmiş və ölçülmüş dəyərləri sürət, proqram vəziyyəti və monoton artan nümunə nömrəsi ilə birlikdə qeyd edin. Fərq yalnız sürətlənmə zamanı artır və sabitləşmədən sonra azalırsa, sübut daimi çərçivə xətasından çox normal və ya anormal izləmə davranışına işarə edir. Hər ikisi eyni sabit transformasiya ilə yerdəyişibsə, alət və baza məlumatlarını araşdırın.

Atomik robot-PLC məlumat müqaviləsi yaradın

PLC hər dəyəri ayrıca oxuduqda müxtəlif robot interpolyasiya dövrlərindən koordinatları asanlıqla birləşdirə bilər. Robot tam pozu və onun kontekstini sabit ötürmə strukturuna köçürməli, yalnız köçürmə tamamlandıqdan sonra ardıcıllıq nömrəsini və ya etibarlılıq bayrağını dəyişməlidir. PLC bütün strukturu oxumalı, ardıcıllığın dəyişməz qaldığını təsdiqləməli və həmin nümunəni təsdiqləməlidir.

Alət nömrəsini, baza nömrəsini, əmr edilmiş və ya ölçülmüş göstəricisini, koordinat çərçivəsini, vahidləri, robot rejimini və nümunə vaxt nişanını və ya dövr sayğacını daxil edin. Qəbul edən məntiq köhnəlmiş, natamam və ya gözlənilməz kontekstə malik məlumatları rədd etməlidir. Bu, qeyri-müəyyən poza uyğunsuzluğunu izlənə bilən interfeys xətasına çevirir.

Simulyasiyadan nəzarətli müqayisə üçün istifadə edin

KUKA-nın rəsmi simulyasiya mühiti robot hərəkətinin və tətbiq davranışının oflayn yoxlanmasını dəstəkləyir. Simulyasiya istehsal vaxtından istifadə etmədən proqram ardıcıllığını təkrarlamağa, çərçivə istifadəsini yoxlamağa və yaxınlaşdırılmış yolları dəqiq yollarla müqayisə etməyə kömək edə bilər. O, mastering, yük, elastiklik, enkoder əks əlaqəsi və real PLC vaxtlamasının yoxlanılmasını əvəz etmir; buna görə simulyasiyanı sübut mənbələrindən biri kimi nəzərdən keçirin.

Əvvəlcə xətaya yönəlmiş qərar ardıcıllığı

Sinxronizasiya uyğunsuzluğu aradan qaldırırsa

Nümunə götürmə müqaviləsini, yaxınlaşdırma fərziyyələrini və ya proqram axınının vaxtlamasını düzəldin. Təsdiqlənmiş istehsal yolunu qoruyun və pozanı etibarlı edən hadisəni sənədləşdirin.

Xəta alət və ya baza seçimi ilə birlikdə dəyişirsə

Seçim məntiqini və ya transformasiya istiqamətini düzəldin. Yalnız müstəqil fiziki yoxlamalar saxlanmış çərçivənin özünün səhv olduğunu göstərdikdə yenidən kalibrləmə aparın.

Əmr edilmiş və ölçülmüş məlumatlar hərəkət zamanı ayrılırsa

Yük məlumatlarını, mexanikanı, servo vəziyyətini, izləmə xətasını və məlumatın götürülmə vaxtını araşdırın. Sübutu koordinat ofseti ilə gizlətməyin.

Ən güclü nəticə metodikdir: poza uyğunsuzluğu kalibrləmə problemindən əvvəl sübut problemidir. İcra nöqtəsini sabitləşdirin, hər çərçivəni elan edin, eyni tipli məlumatları müqayisə edin və daimi robot məlumatlarını yalnız vaxtlama və transformasiya fərziyyələri sınaqdan keçirildikdən sonra dəyişdirin.