Bir dövrənin ilk keçidindən sonra KRC4 poza dəyəri dəyişdikdə, ən sürətli izah çox vaxt “alət ofseti iki dəfə tətbiq edilib” olur. Bu nəticəyə gəlmək cazibədardır, lakin tələsikdir. Nəticəyə aktiv alət və baza məlumatları, aproksimasiya, qabaqcadan icra və sistem dəyişəninin qiymətləndirildiyi dəqiq məqam təsir edə bilər.

Əmr verilmiş və ölçülmüş trayektoriyaların ayrılması icra vaxtını alət və ya baza ilə bağlı qalıcı xətalardan fərqləndirməyə kömək edir.

Bu təsirlər bir-birindən ayrılmayınca robot yenidən kalibrlənməməlidir. Kompensasiyaedici koordinat sistemi simptomu gizlədə, eyni zamanda əvvəllər düzgün olan alətdən istifadə edən hər bir proqrama zərər verə bilər.

Kalibrləməni dəyişmədən simptomu təkrarlayın

Kontroller layihəsini yadda saxlayın və KSS versiyasını, aktiv aləti, aktiv bazanı və proqram rejimini qeyd edin. Proses imkan verirsə, şübhəli qeydetmə nöqtəsi ətrafında aproksimasiyanı deaktiv edərək dövrəni aşağı sürətlə icra edin. Birinci və ikinci iterasiyalarda eyni proqram sətrində müvafiq dəyərləri qeyd edin.

Quraşdırılmış buraxılış üçün sistem dəyişənlərinin dəqiq təriflərindən istifadə etmək məqsədilə KUKA Xpert xidmətinə müraciət edin. Oxşar adlar əmr verilmiş, ölçülmüş və ya transformasiya edilmiş mövqelərə aid ola bilər; buraxılış təfərrüatları əhəmiyyətlidir.

Qabaqcadan icranın dəyişdirdiyi məqamlar

KRL trayektoriyaların hamar birləşdirilməsi üçün qarşıdakı hərəkəti fiziki icradan əvvəl hazırlayır. Hərəkətlə bağlı olmayan təlimatlar robot əvvəlki hərəkəti tamamlayarkən qiymətləndirilə bilər. Qəsdən əlavə edilmiş sinxronizasiya nöqtəsi bu fərziyyəni yoxlaya bilər. Uyğunsuzluq aradan qalxarsa, problem icra vaxtı və ya aproksimasiya ilə bağlıdır — bu, avtomatik olaraq mexaniki kalibrləmənin səhv olduğunu göstərmir.

Riyaziyyatdan əvvəl koordinat sistemi zəncirini yoxlayın

İterasiya­lar arasında inline forma, altproqram, kəsinti və ya submit interpretatoru tərəfindən alət və baza seçimlərinin dəyişdirilmədiyini təsdiqləyin. Dolayı istinadlar da daxil olmaqla, alət, baza və koordinat sistemi dəyişənlərinə təyinatları axtarın.

Dəyərləri bir elan edilmiş koordinat sistemində müqayisə edin. Flanşa və alətə istinad edən məlumatların qarışdırılması təkrarlanan bucaq ofsetinə bənzəyə bilər. Eyler konvensiyalarını dəqiq göstərin; oriyentasiya sinqulyarlıqlarına yaxın ərazilərdə göstərilən bucaqlardakı böyük dəyişikliklər fiziki olaraq daha kiçik dəyişikliyi ifadə edə bilər.

Nəticəni etibarlı interfeysə çevirin

PLC robot koordinatlarından istifadə edirsə, dəyərlərin əmr verilmiş, yoxsa ölçülmüş olduğunu, hansı koordinat sistemlərinin aktiv olduğunu və nümunəni etibarlı edən hadisəni dəqiqləşdirin. Nümunəni yalnız robot və PLC vəziyyət barədə razılığa gəldikdən sonra götürün, təsdiqləməzdən əvvəl isə tam dəsti atomik şəkildə köçürün.

Əlaqəli hesabatda Delta-nın robototexnika və yarımkeçirici avtomatlaşdırma sahəsində təşəbbüsü müzakirə edildiyi kimi, robototexnikaya daha geniş investisiyalar sürətlənir. Yeni platformalar koordinat sistemləri və nümunə götürmə üzrə aydın razılaşmalara olan ehtiyacı aradan qaldırmır.

Bizim mövqeyimiz: poza uyğunsuzluğu kalibrləmə problemindən əvvəl sübut problemidir. Qalıcı dəyərləri dəyişməzdən əvvəl icranı dondurun, koordinat sistemini müəyyənləşdirin və əmr verilmiş məlumatları ölçülmüş məlumatlarla müqayisə edin.

Dəyişiklik etməzdən əvvəl mühəndislərin verdiyi suallar

Qabaqcadan icra təyinatın nə vaxt qiymətləndirildiyini dəyişə bilərmi?

Bəli. Qarşıdakı təlimatlar fiziki hərəkətdən əvvəl emal edilə bilər. Quraşdırılmış KSS buraxılışı üçün sənədləşdirilmiş sinxronizasiya davranışından istifadə edin.

Fərqli Eyler göstəricisi səhv hərəkəti sübut edirmi?

Xeyr. Ekvivalent oriyentasiyalar və sinqulyarlıqlar qeyri-intuitiv bucaqlar yarada bilər. Fiziki pozu və istinad koordinat sistemini müqayisə edin.

Əvvəlcə alət yenidən kalibrlənməlidirmi?

Xeyr. Kompensasiyanın işlək proqramlara yayılmaması üçün əvvəlcə vaxtlamanı, aproksimasiyanı, aktiv koordinat sistemlərini və dəyişənlərin semantikasını yoxlayın.