KUKA KRC4 $POS_ACT Dövrədən Sonra Mövqe Uyğunsuzluğu: Qabaqcıl İcra Rejimi üzrə Problemlərin Həlli
KUKA KRC4 $POS_ACT ilk proqram dövrü tamamlandıqdan sonra alət məlumatlarının A ofsetini ikiqat qaytarır. Səbəb Advance Run Pointer davranışı ilə əlaqələndir...
KSS 8.2 və ya 8.3 ilə işləyən KUKA KRC4 kontrollerlərində proqramçılar bəzən hərəkət prosedurunun ilk dövrəsindən sonra $POS_ACT dəyişəninin nəzərdə tutulan alət A-offsetini təxminən iki dəfə göstərdiyini müşahidə edirlər. Robot fiziki olaraq sıçramayıb; Advance Run Pointer növbəti təlimatlara keçməyə davam edib, $POS_ACT isə proqramlaşdırılmış, alət və bazadan asılı olan komandalaşdırılmış pozanı əks etdirib. Bu poza artıq proqramçının qeyd etmək və ya çərçivə istinadı kimi istifadə etmək istədiyi ölçmə ilə üst-üstə düşməyib.
Dövrəli hərəkət proqramı zamanı KUKA KRC4 teach pendant ekranında komandalaşdırılmış $POS_ACT ilə ölçülmüş $POS_ACT_MES-in müqayisəsi.
$POS_ACT kontrollerin proqramlaşdırılmış pozası mənasında komandalaşdırılmış faktiki pozadır və aktiv alət və baza vasitəsilə transformasiya olunur. Buna görə də interpretatorun nə vaxt irəliləməsindən asılıdır. $POS_ACT_MES robotun əks-əlaqə yolundan alınan ölçülmüş pozadır və sinxronizasiya nöqtəsində fiziki pozaya ehtiyac olduqda istifadə üçün daha təhlükəsiz dəyişəndir. Bu ikisini qarışdırmaq, xüsusilə Advance Run tərəfindən əvvəlcədən qismən qiymətləndirilmiş dövrə daxilində A oxu alət offseti tətbiq edildikdə, ilk dövrədən sonra alət kalibrləmə xətasına bənzəyən “ikiqat offset” simptomlarına səbəb olur.
Mexanizm kimi Advance Run Pointer
KUKA-nın advance run mexanizmi robot cari hərəkətin dəqiq sonuna çatmazdan əvvəl qarşıdakı təlimatları icra edir. Bu əvvəlcədən oxuma yolun hamarlanması üçün vacibdir, lakin tapşırıqların və $POS_ACT dəyişənini oxuyan çərçivə hesablamalarının insanın “biz çatanda” təsəvvür etdiyindən daha tez yerinə yetirilə biləcəyi deməkdir. İlk iterasiyada vaxtlama təsadüfən düzgün görünə bilər. İkinci iterasiyada vaxtından əvvəl oxunmuş $POS_ACT-ə nisbətən tətbiq edilən offset alət transformasiyası ilə üst-üstə düşə və ekranlarda və ya izlərdə A-offset komponentinin təxminən 2 misli kimi görünə bilər.
Robot əvvəlki hərəkət seqmentini hələ tamamlayarkən Advance Run Pointer-in dövrə məntiqində irəliləməsini göstərən illüstrasiya.
Düzəldici üsullar
- Pozaya aid məlumatları oxumalı və ya yazmalı olduğunuz sinxronizasiya nöqtəsində advance run-u dayandırmaq üçün WAIT SEC 0 əlavə edin.
- Hərəkət parametrlərini yenidən başlatdıqda BAS(#INITMOV,0) çağırın ki, sonrakı hərəkətlər yarımçıq qiymətləndirilmiş kontekstdən miras almaq əvəzinə təmiz əsaslandırma vəziyyətindən başlasın.
- Kritik poza götürülməsi, alət offseti hesablamaları və ya dövrələr arasında ötürülən çərçivə yeniləmələri aparılan bölmələrdə $ADVANCE=0 təyin edin; istehsal məhsuldarlığı üçün daha sonra sıfırdan fərqli advance dəyərini bərpa edin.
- Tətbiqə komandalaşdırılmış, pointer-dən asılı dəyər əvəzinə ölçülmüş Karteziya pozası lazım olduqda $POS_ACT_MES-ə üstünlük verin.
; Sinxronizasiya nümunəsi (konseptual)
$ADVANCE=0
WAIT SEC 0
; İndi ölçülmüş pozu götürün
DECL FRAME MySnap
MySnap = $POS_ACT_MES
BAS(#INITMOV,0)
; Hüceyrənin tələblərinə uyğun olaraq hamarlama üçün advance-i bərpa edin
$ADVANCE=3
Diaqnostika ardıcıllığı
- Uğursuz dövrənin 1-ci və 2-ci iterasiyalarında eyni proqram sətrində $POS_ACT və $POS_ACT_MES dəyərlərini qeyd edin.
- İterasiyalar arasında aktiv alət və baza nömrələrinin dəyişmədiyini təsdiqləyin.
- Müvəqqəti olaraq $ADVANCE=0 təyin edib yenidən test edin; ikiqat A-offset yox olarsa, advance run qarşılıqlı təsiri təsdiqlənmiş olur.
- Offset hesablamalarında istifadə edilən poza oxunuşlarını $POS_ACT_MES ilə əvəz edin və ya onları WAIT SEC 0 ilə qoruyun.
- Advance run-u yalnız kritik bölmədən kənarda yenidən aktivləşdirin və dövrə müddətini yolun keyfiyyəti ilə müqayisə edərək təsdiqləyin.
| Dəyişən / çağırış | Mənası | Nə vaxt istifadə etməli |
|---|---|---|
| $POS_ACT | Komandalaşdırılmış poza (alət/bazadan asılı) | Ümumi hərəkət konteksti; advance run ilə ehtiyatlı olun |
| $POS_ACT_MES | Ölçülmüş poza | Sinxronizasiya nöqtələrində qeydiyyat, yoxlamalar və offset hesablamaları |
| WAIT SEC 0 | Advance run-u dayandırır | Kritik oxunuşlardan/yazılışlardan əvvəl |
| BAS(#INITMOV,0) | Hərəkət əsasını yenidən başladır | Sinxronizasiyadan və ya rejim dəyişikliklərindən sonra |
| $ADVANCE=0 | Advance-i deaktiv edir | Pozanın kritik olduğu dar bölmələrdə (KSS 8.2/8.3) |
Sinxronizasiyadan sonra ölçülmüş və komandalaşdırılmış pozanı təsdiqləyin
$POS_ACT “ikiqat” göründüyünə görə aləti yenidən kalibrləmək yaxşı TCP-ni həmişəlik korlaya bilər. Eyni şəkildə, advance run-u anlamadan PLC-də və ya submit interpretatorunda kompensasiya offsetləri əlavə etmək versiyaya bağlı, qeyri-rəsmi düzəlişlər yaradır. Dəstək üçün izlər toplayarkən hüceyrənin hansı KSS versiyasında — 8.2 və ya 8.3 — işlədiyini sənədləşdirin və mütləq dəqiqlik seçimlərinin və ya xüsusi bazaların aktiv olub-olmadığını qeyd edin.
Pozaları fieldbus üzərindən mübadilə edən robot və PLC inteqrasiya hüceyrələri paylaşılmış çərçivənin komandalaşdırılmış, yoxsa ölçülmüş olduğunu müəyyən etməli və bu tərifi interfeys spesifikasiyasında göstərməlidir. Bu müqavilənin əvvəlcədən uyğunlaşdırılması PLC və PAC sistemləri sekvenserinin advance run tərəfindən hələ faktiki olaraq çatılmamış pozaya əsasən işə düşməsi zamanı yanlış brak hadisələrinin qarşısını alır.
Müəllif haqqında
Elena Vogt | Robototexnika inteqrasiyası mühəndisi – KUKA / Diskret hüceyrələr
Elena Vogt KUKA KRC4/KSS sazlanması, alət çərçivəsinin diaqnostikası və qarışıq diskret hüceyrələrdə PLC–robot əl sıxışmaları üzrə ixtisaslaşıb. Onun işi advance run-un yan təsirlərinə, ölçülmüş və komandalaşdırılmış poza dəyişənlərinə, eləcə də dövrə müddəti ilə bağlı sabit kompromislərə yönəlib.
