Mövqe nəzarəti iş parçasının proqramın gözlədiyi yerdə olduğunu qəbul edir. Aşındırma, cilalama, yerləşdirmə, çapıqların təmizlənməsi və səthi izləmə bu fərziyyəni pozur, çünki kontakt qüvvəsi tolerans, aşınma, qurğu xətası və material fərqlərindən asılı olaraq dəyişir.

Qüvvə nəzarəti başqa bir əks əlaqə dövrəsini qapayır. Robot qarşılıqlı təsiri ölçür və hərəkəti və ya verilən qüvvəni tənzimləyir ki, proses həddindən artıq yüklənmədən kiçik həndəsi fərqlərə uyğunlaşa bilsin.

Biləkdəki sensorlama alətə yaxın kontaktı ölçür, lakin alətin kütləsini, sürətlənməni və kabel qüvvələrini də nəzərə alır.

Əks əlaqə mənbəyini məqsədli şəkildə seçin

Robot kontrollerləri mühərrik cərəyanı və model məlumatları əsasında oynaq momentini təxmin edir. Bu daxili sensorlama əlavə avadanlıq tələb etmir və toqquşmanın aşkarlanmasını və ya ümumi uyğunluğu dəstəkləyə bilər. Onun dəqiqliyinə ötürücü mexanizmin sürtünməsi, yükün kalibrlənməsi, robotun vəziyyəti və dinamik hərəkət təsir edir.

Xarici altıoxlu qüvvə-moment sensoru prosesi daha yaxından ölçür və daha kiçik qüvvələri və momentləri ayırd edə bilir. Bunun əvəzində əlavə kütlə, naqillər, həddən artıq yüklənmə riski, kalibrləmə və mexaniki quruluşda əlavə komponent yaranır.

Nəzarət rejimi tapşırığa uyğun olmalıdır

Kontaktın aşkarlanması müəyyən edilmiş hədd keçildikdə prosesi dayandırır və ya ardıcıllığı dəyişir. Uyğunluq yük altında yerdəyişməyə imkan verir. Sabit qüvvə nəzarəti seçilmiş oxlar üzrə hədəf qüvvəni tənzimləyərkən, digər oxlarda mövqe nəzarəti aktiv qalır. Yerləşdirmə tapşırıqlarında düzülüşü tapmaq üçün axtarış nümunələri qüvvə limitləri ilə birləşdirilə bilər.

Sabit kontakt alətin sərtliyindən, robotun dinamikasından, səth fərqlərindən və kontrollerin sazlanmasından asılıdır.

Proses nəzarətini təhlükəsizlikdən ayırın

Keyfiyyət üçün istifadə olunan qüvvə nəzarəti həddi avtomatik olaraq təhlükəsizlik funksiyası deyil. Personalın mühafizəsi risk qiymətləndirməsi və təhlükəsizlik üzrə sertifikatlaşdırılmış arxitektura tələb edir. Robot momenti hiss etsə belə, alət kənarları, isti iş parçaları, sıxılmış enerji və yükün impulsu təhlükə olaraq qalır.

İstismara vermə zamanı düzgün yük və ağırlıq mərkəzi məlumatları, sensorun ofseti, yaxınlaşma sürəti, maksimal qüvvə, əks əlaqənin itməsi, toqquşmadan bərpa və aşınmış alətin davranışı sınaqdan keçirilməlidir. Trendlər keyfiyyət pozulmazdan əvvəl artan yerləşdirmə qüvvəsini, qurğunun sürüşməsini və ya abraziv aşınmanı göstərə bilər.

Hərəkət avadanlıqları ötürücülər və hərəkət nəzarəti bölməsində nəzərdən keçirilə bilər; robotlara xas komponentlər isə ABB Robotics kolleksiyasında mövcuddur.

İnteqrasiya sərhədi

PLC robotun yüksək tezlikli qüvvə dövrəsini xırdalıqlarına qədər idarə etmək əvəzinə, hazır, kontakt tapıldı, proses tamamlandı, keyfiyyət nəticəsi və xəta kimi aydın vəziyyətləri mübadilə etməlidir. Bu, deterministik servo davranışını robot kontrollerinin daxilində saxlayır və eyni zamanda maşın səviyyəsində ardıcıllığın görünməsini təmin edir.

Müəllifin fikri: qüvvə nəzarəti zəif qurğular üçün universal həll deyil. Onun ən böyük faydası mexaniki təkrarlanma qabiliyyəti artıq qənaətbəxş olduqda və adaptiv kontakt qalan fərqləri kompensasiya etməklə yanaşı diaqnostik məlumat yaratdıqda əldə edilir.