Когато стойността на позата на KRC4 се промени след първото преминаване през цикъл, най-бързото обяснение често е „отместването на инструмента е приложено два пъти“. Това заключение е изкушаващо — и прибързано. Резултатът може да бъде повлиян от активните данни за инструмента и базата, апроксимацията, предварителното изпълнение и точния момент, в който се оценява системна променлива.

Разделянето на командваните и измерените траектории помага да се различи времето на изпълнение от постоянните грешки на инструмента или базата.

Роботът не трябва да се прекалибрира, преди тези влияния да бъдат разграничени. Компенсиращата координатна система може да прикрие симптома, като същевременно повреди всяка програма, която използва преди това правилен инструмент.

Възпроизведете симптома, без да променяте калибрирането

Запазете проекта на контролера и запишете версията на KSS, активния инструмент, активната база и режима на програмата. Стартирайте цикъла с намалена скорост и изключена апроксимация около подозрителната точка на улавяне, ако процесът позволява това. Регистрирайте съответните стойности при първата и втората итерация на един и същ програмен ред.

Използвайте KUKA Xpert за точните дефиниции на системните променливи за инсталираната версия. Подобни имена могат да се отнасят до командвани, измерени или трансформирани позиции, а подробностите за версията имат значение.

Какво променя предварителното изпълнение

KRL подготвя предстоящото движение преди физическото му изпълнение, за да могат траекториите да се слеят. Инструкции, които не са за движение, могат да бъдат оценени, докато роботът завършва по-ранно движение. Умишлена точка за синхронизация може да провери тази хипотеза. Ако несъответствието изчезне, проблемът е във времето на изпълнение или апроксимацията — не непременно в неправилното мастериране.

Проверете веригата на координатните системи, преди да правите сметки

Потвърдете, че изборът на инструмент и база не се променя от инлайн форма, подпрограма, прекъсване или интерпретатора Submit между итерациите. Потърсете присвоявания на инструмента, базата и променливите за координатни системи, включително косвени препратки.

Сравнете стойностите в една декларативно зададена координатна система. Смесването на данни, реферирани към фланеца, и данни, реферирани към инструмента, може да изглежда като повторно ъглово отместване. Описвайте изрично конвенциите на Ойлер; близо до сингулярности на ориентацията големи промени в показваните ъгли могат да представляват по-малка физическа промяна.

Превърнете установеното в надежден интерфейс

Ако PLC използва координати на робота, уточнете дали стойностите са командвани или измерени, кои координатни системи са активни и кое събитие прави пробата валидна. Улавяйте данните едва след като роботът и PLC се съгласуват относно състоянието, след което копирайте целия набор атомарно, преди да потвърдите получаването му.

По-широките инвестиции в роботика се ускоряват, както е разгледано в свързания доклад за развитието на Delta в роботиката и автоматизацията на производството на полупроводници. Новите платформи не премахват нуждата от ясни договорености за координатните системи и вземането на проби.

Нашето мнение: несъответствието в позата първо е проблем с доказателствата, а след това — проблем с калибрирането. Замразете изпълнението, установете координатната система и сравнете командваните с измерените данни, преди да променяте постоянни стойности.

Въпроси, които инженерите задават, преди да направят промяната

Може ли предварителното изпълнение да промени момента, в който се оценява присвояване?

Да. Предстоящите инструкции могат да бъдат обработени преди физическото движение. Използвайте документираното поведение при синхронизация за инсталираната версия на KSS.

Доказва ли различният дисплей на Ойлеровите ъгли неправилно движение?

Не. Еквивалентните ориентации и сингулярностите могат да доведат до неинтуитивни ъгли. Сравнете физическата поза и референтната координатна система.

Трябва ли първо да се прекалибрира инструментът?

Не. Първо проверете времето, апроксимацията, активните координатни системи и семантиката на променливите, иначе компенсацията може да се разпростре върху изправни програми.