CMZ серво жетегінде бір осьтік қозғалыс циклдарын бағдарламалау

Орнатылған қозғалыс логикасы сыртқы PLC-лерге тәуелділікті азайтуда

Өнеркәсіптік қозғалыс басқару дәстүрлі PLC-орталық архитектураларынан асып дамып келеді. Қазіргі заманғы серво жүргізгіштер көбінесе борттағы өңдеу мүмкіндіктерін қамтиды, бұл инженерлерге толық қозғалыс тізбегін тікелей жүргізгіш ішінде орындауға мүмкіндік береді.

CMZ SBD платформасы бұл ауысымды айқын көрсетеді. Серво осін іске қосқаннан кейін инженерлер жеке PLC контроллеріне тәуелді болмай, құрылымдық мәтін қозғалыс бағдарламаларын жасай және орындай алады.

Компакт автоматтандыру ұяшықтары мен арнайы қозғалыс қолданбалары үшін бұл тәсіл аппараттық талаптарды жеңілдетіп, іске қосу күрделілігін азайта алады.

SDSetup ішінде қозғалыс бағдарламасын жасау

Бағдарламалау жұмысы SDSetup ортасының Program қойындысында басталады. Инженерлер құрылымдық мәтін бағдарламаларын тікелей жүргізгіш контроллеріне жасай, өңдей, жинақтай және жүктей алады.

Дәстүрлі қозғалыс жүйелерінен айырмашылығы, мұнда командалар EtherCAT немесе fieldbus желілері арқылы PLC-ден шықпайды, CMZ архитектурасы орындау қозғалтқышын тікелей серво жүргізгіштің ішіне орналастырады.

Орнатылған қозғалыс бағдарламалау кішігірім автоматтандыру жүйелерінде сыртқы қозғалыс контроллерлерінің қажеттілігін азайтады.

Қозғалысты орындамас бұрын айнымалыларды анықтау

Дамудың бірінші кезеңі мақсатты позициялар, үйге оралу жылдамдықтары және ось жылдамдықтары сияқты қозғалыс айнымалыларын жариялауға бағытталған. Бұл параметрлер жүргізгіштің іске қосу кезінде конфигурацияланған физикалық механизмдермен қалай әрекеттесетінін анықтайды.

Бұл мысалда қозғалыс қашықтықтары энкодер артуларынан, мотор айналымдарынан және шарлы бұранда қадамынан есептеледі. Дұрыс масштабтау өте маңызды, себебі дұрыс емес мәндер арбаны физикалық қозғалыс шектерінен тыс итеруі мүмкін.

Қозғалыс айнымалылары энкодер есептері мен физикалық осьтің қозғалысы арасындағы байланысты орнатады.

Қауіпсіз қозғалыс үшін үйге оралу логикасын түсіну өте маңызды

Үйге оралу процедуралары әрбір кейінгі қозғалыс командасы үшін пайдаланылатын машина сілтеме позициясын анықтайды. CMZ SBD платформасы қолжетімді сенсорлар мен машина архитектурасына байланысты бірнеше үйге оралу стратегияларын ұсынады.

Кейбір әдістер физикалық үй ауыстырғыштарына негізделсе, басқалары энкодер индекс белгілеріне немесе бағдарламалық анықталған ығысуға сілтеме жасайды. Кейбір режимдер қуат өшірілгеннен кейін де позиция ығысуын сақтайды.

Неліктен бастапқы орнату таңдауы машина қауіпсіздігіне тікелей әсер етеді

Ең маңызды инженерлік мәселелердің бірі — жалған нөлдік сілтемелерден аулақ болу. Егер контроллер ағымдағы позицияны қате нөл деп қабылдаса, келесі қозғалыс командасы нақты аппараттық шектеулерден асып кетуі мүмкін.

Бұл қауіп әсіресе жоғары жылдамдықты серво қолданбаларында қауіпті, себебі жылдам үдеу миллисекундтар ішінде муфталарды, шарлы бұрандаларды немесе сызықтық бағыттағыштарды зақымдауы мүмкін.

Көптеген өнеркәсіптік OEM-дер қозғалыс логикасын орталықтандырылған PLC және PAC платформаларымен біріктіріп, ось қауіпсіздігі, аралық құлыптар және бірнеше қозғалыс арналарын синхрондау жұмыстарын үйлестіреді.

Бағдарлама ағыны қадамдық қозғалыс орындауын қолданады

Негізгі қолданба логикасы iStep айнымалысын қолданатын тізбекті күй құрылымына негізделген. Бұл тәсіл өнеркәсіптік автоматтандыруда кеңінен қолданылады, себебі ол жұмыс күйлері арасындағы болжамды ауысуларды жасайды.

Инициализациядан кейін серво жетек алдымен бастапқы орнату циклін орындайды. Бастапқы орнату сәтті аяқталғаннан кейін ось алдын ала анықталған мақсатты позициялар арасында үздіксіз ауысады.

Инициализация процедуралары кез келген қозғалыс тізбегі басталмас бұрын жетектің дайын екенін тексереді.

Қозғалыс функциялары осьтің үздіксіз циклін басқарады

Бастапқы орнату процедурасы дұрыс сілтеме позициясын анықтағаннан кейін, бағдарлама қозғалыс функцияларын қайталап шақырады, олар Move1 және Move2 мақсатты позициялары арасында ауысады.

Бұл құрылым индекстеу станциялары, таңдап-орнату жабдықтары және қайталанатын өңдеу жүйелерінде жиі қолданылатын үздіксіз циклдік қозғалыс үлгісін жасайды.

Қадамдық қозғалыс басқару өнеркәсіптік машиналардағы қайталанатын позициялау қолданбаларын жеңілдетеді.

Ерекшелікпен жұмыс істеу операциялық тұрақтылықты жақсартады

Тіпті қарапайым қозғалыс жүйелері де сенімді ерекшелік басқаруды талап етеді. CMZ мысалында ақауларды анықтау, тоқтау шарттары және жұмыс мониторингі үшін арнайы логика бар.

Бұл процедуралар сынақ үстелінде екінші дәрежелі болып көрінгенімен, өндірістік ортада механикалық тұрып қалулар, энкодер ақаулары немесе күтпеген оператор әрекеттері болғанда өте маңызды болады.

Ерекше жағдайларды басқару процедуралары қалыптан тыс жұмыс жағдайларында бақылаусыз қозғалыстың алдын алады.

Кодты Тікелей Драйвқа Жинақтау және Жүктеу

Дамыту аяқталғаннан кейін қозғалыс қолданбасы жинақталып, SBD драйвтың борттық PLC ортасына тікелей жүктеледі. Одан кейін орындалу қозғалтқышы кодты сыртқы PLC сканерлік циклдерінсіз ішкі түрде орындайды.

Бұл архитектура байланыс кешігуін азайтып, арнайы қозғалыс қолданбалары үшін машина дизайнын жеңілдетеді.

Кірістірілген PLC орындауы қозғалыс бағдарламаларын серво драйв контроллерінің ішінде тікелей іске қосуға мүмкіндік береді.

Ықшам Қозғалыс Архитектуралары Көбірек Қолданысқа Енуде

Өнеркәсіптік автоматтандыру жабдықтаушылары қозғалыс логикасын, диагностикасын, желілік және қауіпсіздік функцияларын ақылды серво платформаларына интеграциялауды көбейтіп жатыр. Бұл үрдіс кішігірім басқару шкафтарына, аз сымдарға және қарапайым іске қосуға сұраныстың өсуін көрсетеді.

Орау жүйелері, конвейерлер және дәл индекстеу қолданбалары интеграцияланған қозғалыс архитектураларын жетілдірілген қозғалыс және драйв басқару платформалары қатарында жиі қолданады.

Машина жасаушылар үшін драйв ішінде локализацияланған қозғалыс логикасын орындау мүмкіндігі модульдік машина дизайны мен таралған басқару архитектуралары үшін де мүмкіндіктер ашады.

Инженерлік Көзқарас

Серво драйвтар ішіндегі кірістірілген PLC функциясы енді сирек қабілет емес. Бұл жылдамдық, қарапайымдылық және аз аппараттық орын маңызды болатын ықшам автоматтандыру жүйелері үшін практикалық инженерлік құралға айналуда.

Дегенмен, инженерлер жеке қозғалыс логикасына мұқият қарауы керек. Тіпті кішігірім бір осьтік қолданбалар да өндірістік машиналарға енгізер алдында тәртіпті үйрену тексеруін, ақауларды өңдеуді және қозғалыс шегін растауды талап етеді.

Автор: Итан Колдуэлл | Өнеркәсіптік Қозғалыс Жүйелері Репортері

Итан Колдуэллдің өнеркәсіптік басқару жүйелері, серво қозғалыс технологиялары және кірістірілген автоматтандыру платформаларын қамтитын 15 жылдық тәжірибесі бар. Оның жобалық тәжірибесіне Siemens SINAMICS енгізулері, Beckhoff EtherCAT интеграциясы және Schneider Electric қозғалысты басқару жүйелері орау және дискретті өндіріс қолданбаларында кіреді.