บนคอนโทรลเลอร์ KUKA KRC4 ที่ใช้ KSS 8.2 หรือ 8.3 โปรแกรมเมอร์อาจพบว่า $POS_ACT รายงานค่าออฟเซ็ต A ของทูลสูงกว่าที่ตั้งใจไว้ประมาณสองเท่า หลังจากการวนลูปรอบแรกของรูทีนการเคลื่อนที่ หุ่นยนต์ไม่ได้กระโดดทางกายภาพ แต่ Advance Run Pointer ยังคงทำงานต่อไปยังคำสั่งถัด ๆ ไป ขณะที่ $POS_ACT ยังคงสะท้อนโพสที่สั่งงาน ซึ่งขึ้นอยู่กับทูลและเบส และไม่ตรงกับค่าที่โปรแกรมเมอร์คาดว่าจะบันทึกหรือใช้เป็นข้อมูลอ้างอิงของเฟรมอีกต่อไป

$POS_ACT คือ ตำแหน่งจริงที่สั่งงานในความหมายของโพสที่โปรแกรมไว้ในคอนโทรลเลอร์ ซึ่งถูกแปลงผ่านทูลและเบสที่ใช้งานอยู่ ดังนั้นค่าดังกล่าวจึงไวต่อจังหวะที่อินเทอร์พรีเตอร์ทำงานต่อไป $POS_ACT_MES คือตำแหน่งที่วัดได้จากเส้นทางป้อนกลับของหุ่นยนต์ และเป็นตัวแปรที่ปลอดภัยกว่าเมื่อจำเป็นต้องใช้โพสทางกายภาพ ณ จุดซิงโครไนซ์ การสับสนระหว่างสองค่านี้ทำให้เกิดอาการ “ออฟเซ็ตซ้ำสอง” ซึ่งดูคล้ายความผิดพลาดในการคาลิเบรตทูลหลังจากรอบแรก โดยเฉพาะเมื่อมีการใช้ออฟเซ็ตทูลแกน A ภายในลูปที่ Advance Run ได้ประเมินบางส่วนไปแล้ว

Advance Run Pointer ในฐานะกลไกที่ทำให้เกิดปัญหา

Advance Run ของ KUKA จะประมวลผลคำสั่งถัดไปก่อนที่หุ่นยนต์จะไปถึงปลายทางที่แน่นอนของการเคลื่อนที่ปัจจุบัน การดึงคำสั่งล่วงหน้านี้จำเป็นต่อการเบลนด์เส้นทาง แต่ก็หมายความว่าการกำหนดค่าและการคำนวณเฟรมที่อ่านค่า $POS_ACT อาจทำงานเร็วกว่าที่มนุษย์เข้าใจว่า “มาถึงแล้ว” ในรอบแรก จังหวะอาจดูเหมือนถูกต้องโดยบังเอิญ แต่ในรอบที่สอง ออฟเซ็ตที่นำไปใช้โดยอ้างอิงจากค่า $POS_ACT ที่ถูกอ่านก่อนเวลาอาจซ้อนทับกับทรานส์ฟอร์มของทูล และแสดงเป็นองค์ประกอบออฟเซ็ต A ประมาณ 2 เท่าในหน้าจอหรือข้อมูลติดตาม

เทคนิคการแก้ไข

• แทรก WAIT SEC 0 ที่จุดซิงโครไนซ์ซึ่งต้องหยุด Advance Run ก่อนอ่านหรือเขียนข้อมูลที่เกี่ยวข้องกับโพส
• เรียก BAS(#INITMOV,0) เมื่อเริ่มต้นพารามิเตอร์การเคลื่อนที่ใหม่ เพื่อให้การเคลื่อนที่ถัดไปเริ่มจากสถานะอ้างอิงที่สะอาด แทนที่จะสืบทอดบริบทที่ถูกประเมินไปเพียงบางส่วน
• ตั้งค่า $ADVANCE=0 ในส่วนที่ทำการบันทึกโพสที่สำคัญ คำนวณออฟเซ็ตทูล หรืออัปเดตเฟรมที่ส่งต่อระหว่างลูป จากนั้นคืนค่า Advance ที่ไม่ใช่ศูนย์ภายหลังเพื่อประสิทธิภาพการผลิต
• เลือกใช้ $POS_ACT_MES เมื่อแอปพลิเคชันต้องการโพสคาร์ทีเซียนที่วัดได้จริง แทนค่าที่ขึ้นอยู่กับตัวชี้คำสั่ง

; รูปแบบการซิงโครไนซ์ตัวอย่าง (เชิงแนวคิด)
$ADVANCE=0
WAIT SEC 0
; ตอนนี้ให้บันทึกโพสที่วัดได้
DECL FRAME MySnap
MySnap = $POS_ACT_MES
BAS(#INITMOV,0)
; คืนค่า Advance เพื่อการเบลนด์ตามที่เซลล์ต้องการ
$ADVANCE=3

ลำดับการวินิจฉัย

1. บันทึกค่า $POS_ACT และ $POS_ACT_MES ที่บรรทัดโปรแกรมเดียวกันในรอบที่ 1 และรอบที่ 2 ของลูปที่เกิดปัญหา
2. ยืนยันว่าหมายเลขทูลและเบสที่ใช้งานอยู่ไม่มีการเปลี่ยนแปลงระหว่างรอบ
3. ตั้งค่า $ADVANCE=0 ชั่วคราวแล้วทดสอบอีกครั้ง หากออฟเซ็ต A ที่เพิ่มเป็นสองเท่าหายไป แสดงว่ายืนยันการโต้ตอบกับ Advance Run ได้
4. เปลี่ยนการอ่านค่าโพสที่ใช้คำนวณออฟเซ็ตเป็น $POS_ACT_MES หรือป้องกันการอ่านด้วย WAIT SEC 0
5. เปิดใช้ Advance Run กลับคืนเฉพาะนอกส่วนวิกฤต และตรวจสอบเวลาไซเคิลเทียบกับคุณภาพเส้นทาง

ยืนยันโพสที่วัดได้เทียบกับโพสที่สั่งงานหลังการซิงโครไนซ์

การคาลิเบรตทูลใหม่เพียงเพราะ $POS_ACT “ดูเหมือนเพิ่มเป็นสองเท่า” อาจทำให้ TCP ที่ดีอยู่แล้วเสียหายถาวรได้ เช่นเดียวกัน การเพิ่มออฟเซ็ตชดเชยใน PLC หรือในซับมิตอินเทอร์พรีเตอร์โดยไม่เข้าใจการทำงานของ Advance Run จะสร้างวิธีแก้เฉพาะที่ผูกกับเวอร์ชันและถ่ายทอดกันแบบไม่มีเอกสาร เมื่อบันทึกข้อมูลติดตามเพื่อขอการสนับสนุนจากผู้จำหน่าย ควรระบุเวอร์ชัน KSS ที่เซลล์ใช้งาน—8.2 หรือ 8.3—และระบุด้วยว่ามีการเปิดใช้ตัวเลือกความแม่นยำสัมบูรณ์หรือเบสพิเศษหรือไม่

เซลล์บูรณาการหุ่นยนต์และ PLC ที่แลกเปลี่ยนโพสผ่านฟิลด์บัสควรกำหนดให้ชัดเจนว่าเฟรมที่แชร์เป็นเฟรมที่สั่งงานหรือเฟรมที่วัดได้ และบันทึกคำจำกัดความดังกล่าวไว้ในข้อกำหนดอินเทอร์เฟซ การกำหนดข้อตกลงนี้ให้ตรงกันตั้งแต่ต้นจะช่วยป้องกันเหตุการณ์คัดทิ้งที่ไม่ถูกต้อง เมื่อซีเควนเซอร์ของ ระบบ PLC และ PAC ทำงานตามโพสที่ Advance Run ยังไปไม่ถึงจริง