İlk döngüde doğru, sonraki döngüde farklı görünen bir KRC4 pozu çoğu zaman bir takım ofsetinin iki kez uygulandığı şeklinde açıklanır. Bu açıklama mümkün olsa da başlangıç varsayımı olmamalıdır. Robot konum değerleri; yürütme zamanlaması, yol yaklaşımı, etkin takım ve baz verileri, komut edilen–ölçülen anlamı ve karşılaştırma noktasında kullanılan koordinat gösterimi tarafından şekillenir.

Yararlı bir teşhis yaklaşımı, herhangi biri mastering veya kalıcı kalibrasyonu değiştirmeden önce zamanlamayı ve referans çerçevelerini sabitlemektir.

Önce bilinen doğru referansı koruyun

Eksiksiz bir kontrolör arşivi kaydedin ve KSS sürümünü, robot modelini, mastering durumunu, etkin takımı, etkin bazı, yük verilerini, çalışma modunu, override değerini ve uyuşmazlığın gözlemlendiği program satırını kayda geçirin. Birinci ve ikinci yinelemelerdeki tam değerleri yakalayın. Etkin çerçeve ve örnekleme olayı belirtilmeyen bir ekran görüntüsü eksik kanıttır.

Bildirilen tek bir değeri doğru göstermek için takımı veya bazı yeniden kalibre etmeyin. Telafi edici bir çerçeve, zamanlama ya da dönüşüm hatasını gizleyebilir ve ardından aynı verileri kullanan tüm sağlıklı programları etkileyebilir. Şüpheli programı arşivlenmiş referansla karşılaştırın ve inline formlarda, alt yordamlarındaki, kesmelerdeki, arka plan mantığındaki veya PLC el sıkışmalarındaki değişiklikleri belirleyin.

İlgili kontrolör bileşenleri PLC & PAC Sistemleri bölümünde, servo ve eksen donanımları ise Sürücüler ve Hareket Kontrolü bölümünde incelenebilir. Ancak donanım değişimi, çerçeve ve zamanlama nedenleri yazılım ve ölçüm kanıtlarıyla elendikten sonra yapılmalıdır.

Uyuşmazlığı kontrollü bir noktada yeniden oluşturun

Saha robot güvenliği prosedürüne uygun olarak düşük hızda çalıştırın. Proses izin veriyorsa şüpheli yakalama çevresindeki yaklaşımı kaldırın ve kurulu KSS sürümünde belgelenen davranışı kullanarak bilinçli bir senkronizasyon noktası ekleyin. Yalnızca robot tanımlı bir duruma ulaştıktan sonra tek bir örnek kaydedin. İki iz karşılaştırılabilir olsun diye aynı başlangıç pozundan tekrarlayın.

Test şu dört soruyu yanıtlamalıdır: Aynı program satırı mı örneklendi? Fiziksel robot hareketin aynı aşamasında mıydı? Aynı takım ve baz mı etkindi? Değer, komut edilen mi yoksa ölçülen konumu mu temsil ediyordu? Yanıtlardan biri bilinmiyorsa sayısal fark henüz geometrik bir hatayı kanıtlamaz.

Advance run kanıtı neden değiştirebilir?

KRL, kontrolörün yolları harmanlayabilmesi ve gereksiz duruşları önleyebilmesi için yaklaşan hareket talimatlarını önceden hazırlar. Bu ileri bakış, akıcı robot hareketinin temelidir; ancak program yorumlaması ile fiziksel hareket her zaman aynı talimat sınırında değildir. Hareket içermeyen bir atama, robot hâlâ önceki bir hareketi gerçekleştirirken değerlendirilebilir.

Yaklaşım bu durumu daha görünür kılar. Robot, programlanmış bir noktanın yakınından durmadan geçebilir; bu nedenle PLC taraması veya arka plan görevi tarafından yakalanan ölçülen konum, programcının beklediğinden farklı bir harmanlanmış yol noktasına karşılık gelebilir. Yaklaşım kaldırıldığında ve yürütme senkronize edildiğinde uyuşmazlık ortadan kalkıyorsa kalibrasyondan önce örnekleme ve program akışını inceleyin.

Üretim çözümü, istenen harmanlanmış yolu korumalıdır. Günlüğe kaydetmeyi kolaylaştırmak için her noktayı kesin duruşlu hâle getirmeyin. Bunun yerine veri örneğinin ne zaman geçerli olduğunu belirleyen bir el sıkışma tanımlayın ve kurulu yazılım sürümüne uygun kontrolör davranışını kullanın.

Çerçeve zincirini açıkça tanımlayın

Bir robot pozu yalnızca referans çerçevesiyle anlamlıdır. Dünya veya robot kökünden seçilen baza ve flanştan seçilen takım üzerinden proses noktasına kadar dönüşüm zincirini yazın. Ardından bildirilen değerin flanşı mı, takım merkez noktasını mı, komut edilen yolu mu yoksa ölçülen konumu mu tanımladığını belirleyin.

Yinelemeler arasında takım, baz veya çerçeve verilerindeki değişiklikler için programı ve ilgili görevleri arayın. Bir inline form, alt yordam, kesme veya arka plan işlemi, yerel hareket bloğunda belirgin bir değişiklik olmadan farklı veriler seçebilir. Dolaylı referanslar özellikle incelenmelidir; çünkü görüntülenen değişken adı aynı kalırken seçilen indeks değişebilir.

Tüm değerleri tek bir belirtilmiş çerçevede karşılaştırın. Dünya referanslı bir pozu baz referanslı bir pozdan çıkarmak makul görünen ancak anlamsız bir hata üretir. Benzer şekilde, zaten takım merkez noktasını temsil eden bir poza takım dönüşümü uygulamak çift ofsete benzeyebilir. Her dönüşüm adımını ve yönünü gösterin; hesabı tek bir ifadede sıkıştırmayın.

Euler açılarını fiziksel yönelimle karıştırmayın

Endüstriyel robot arayüzleri yönelimi genellikle üç açıyla ifade eder. Bu değerler yönelimin gösterimidir; birbirinden bağımsız fiziksel eksenler değildir. Farklı açı kümeleri aynı fiziksel yönelimi tanımlayabilir ve takım yalnızca biraz dönse bile gösterim tekilliği yakınında değerler keskin biçimde değişebilir.

Teşhis için görüntülenen açıları bileşen bileşen çıkarmak yerine dönüşümleri veya uygun bir yönelim hatası ölçüsünü karşılaştırın. Açıları tutarlı biçimde normalleştirin ve birimleri açıkça belirtin. Öteleme sabit kalırken açı değerleri sıçrıyorsa mastering hatasını suçlamadan önce gösterimi ve çerçeve seçimini inceleyin.

Komut edilen ve ölçülen konumu ayırın

Komut edilen konum, kontrolörün yol hedefini veya enterpolasyon durumunu tanımlar. Ölçülen konum, enkoder geri bildirimini yansıtır ve bu nedenle takip hatasını, esnekliği, yük etkilerini, oturma sürecini ve edinim anını içerir. Her ikisi de yararlıdır; ancak farklı soruları yanıtlar.

Komut edilen ve ölçülen değerleri hız, program durumu ve monoton artan bir örnek numarasıyla birlikte kaydedin. Fark yalnızca hızlanma sırasında büyüyor ve oturma sonrasında kapanıyorsa kanıt, kalıcı çerçeve hatasından çok normal veya anormal takip davranışına işaret eder. Her ikisi de aynı sabit dönüşüm kadar kaymışsa takım ve baz verilerini inceleyin.

Atomik bir robot–PLC veri sözleşmesi oluşturun

Bir PLC, her değeri bağımsız olarak okursa farklı robot enterpolasyon döngülerine ait koordinatları kolayca birleştirebilir. Robot, eksiksiz pozu ve bağlamını kararlı bir aktarım yapısına kopyalamalı, ardından kopyalama tamamlandıktan sonra sıra numarasını veya geçerli bayrağını değiştirmelidir. PLC, yapının tamamını okur, sıra numarasının değişmediğini doğrular ve bu örneği onaylar.

Takım numarasını, baz numarasını, komut edilen veya ölçülen bilgisini, koordinat çerçevesini, birimleri, robot modunu ve örnek zaman damgasını veya döngü sayacını ekleyin. Alıcı mantığı eski, eksik veya beklenmeyen bağlama sahip verileri reddetmelidir. Böylece belirsiz bir poz uyuşmazlığı izlenebilir bir arayüz hatasına dönüşür.

Simülasyonu kontrollü bir karşılaştırma olarak kullanın

KUKA’nın resmî simülasyon ortamı, robot hareketinin ve uygulama davranışının çevrimdışı doğrulanmasını destekler. Simülasyon, üretim süresi tüketmeden program sırasını yeniden oluşturmaya, çerçeve kullanımını incelemeye ve yaklaşımlı yolları kesin yollarla karşılaştırmaya yardımcı olabilir. Mastering, yük, esneklik, enkoder geri bildirimi veya gerçek PLC zamanlaması kontrollerinin yerini tutmaz; bu nedenle simülasyonu kanıt kaynaklarından yalnızca biri olarak değerlendirin.

Arıza öncelikli karar sırası

Senkronizasyon uyuşmazlığı gideriyorsa

Örnekleme sözleşmesini, yaklaşım varsayımlarını veya program akışı zamanlamasını düzeltin. Doğrulanmış üretim yolunu koruyun ve pozu geçerli kılan olayı belgelendirin.

Hata takım veya baz seçimini takip ediyorsa

Seçim mantığını veya dönüşüm yönünü düzeltin. Saklanan çerçevenin kendisinin yanlış olduğu bağımsız fiziksel kontrollerle gösterilmedikçe yeniden kalibrasyon yapmayın.

Komut edilen ve ölçülen veriler hareket sırasında ayrışıyorsa

Yük verilerini, mekaniği, servo durumunu, takip hatasını ve edinim zamanlamasını inceleyin. Kanıtı bir koordinat ofsetiyle gizlemeyin.

En güçlü editoryal sonuç yöntemseldir: Poz uyuşmazlığı, kalibrasyon probleminden önce bir kanıt problemidir. Yürütme noktasını sabitleyin, her çerçeveyi belirtin, eşdeğer değerleri karşılaştırın ve kalıcı robot verilerini yalnızca zamanlama ile dönüşüm varsayımları test edildikten sonra değiştirin.