Konum kontrolü, iş parçasının programın beklediği yerde olduğunu varsayar. Taşlama, parlatma, yerleştirme, çapak alma ve yüzey takibi; temas kuvveti tolerans, aşınma, fikstür hatası ve malzeme farklılığıyla değiştiği için bu varsayımı bozar.

Kuvvet kontrolü başka bir geri besleme döngüsü oluşturur. Robot, etkileşimi ölçer ve hareketi veya komut verilen kuvveti ayarlayarak sürecin aşırı yük olmadan küçük geometrik farklılıklara uyum sağlamasına olanak tanır.

Bilek sensörleri teması alete yakın bir noktada ölçer; ancak aletin kütlesini, ivmesini ve kablo kuvvetlerini de algılar.

Geri besleme kaynağını bilinçli seçin

Robot kontrolörleri, motor akımı ve model verilerinden eklem torkunu tahmin eder. Bu yerleşik algılama, ek donanım gerektirmez ve çarpışma algılama veya genel uyumluluk sağlayabilir. Doğruluğu aktarma organlarındaki sürtünmeden, yük kalibrasyonundan, konumdan ve dinamik hareketten etkilenir.

Harici altı eksenli kuvvet-tork sensörü prosese daha yakın ölçüm yapar ve daha küçük kuvvetleri ve momentleri çözümleyebilir. Bunun karşılığında ek kütle, kablolama, aşırı yük riski, kalibrasyon ve mekanik yapıya eklenen başka bir bileşen söz konusu olur.

Kontrol modu göreve uygun olmalıdır

Temas algılama, bir eşik aşıldığında sırayı durdurur veya değiştirir. Uyumluluk, yük altında yer değiştirmeye izin verir. Sabit kuvvet kontrolü, seçilen eksenlerde hedefi düzenlerken diğer eksenlerde konum kontrolü etkin kalır. Yerleştirme görevlerinde, hizalamayı bulmak için arama desenleri kuvvet sınırlarıyla birlikte kullanılabilir.

Kararlı temas; alet rijitliğine, robot dinamiklerine, yüzey değişkenliğine ve kontrolör ayarlarına bağlıdır.

Proses kontrolünü güvenlikten ayırın

Kalite amacıyla kullanılan bir kuvvet kontrolü eşiği, otomatik olarak bir güvenlik işlevi değildir. Personelin korunması için risk değerlendirmesi ve güvenlik sınıfı bir mimari gerekir. Robot torku algılasa bile alet kenarları, sıcak iş parçaları, sıkışmış enerji ve yük momentumu tehlike oluşturmaya devam eder.

Devreye alma sırasında doğru yük ve ağırlık merkezi verileri, sensör ofseti, yaklaşma hızı, maksimum kuvvet, geri besleme kaybı, çarpışma sonrası kurtarma ve aşınmış alet davranışı test edilmelidir. Eğilimler, kalite bozulmadan önce artan yerleştirme kuvvetini, fikstür kaymasını veya aşındırıcı aşınmasını ortaya çıkarabilir.

Hareket donanımını sürücüler ve hareket kontrolü bölümünde inceleyebilir, robota özel bileşenleri ise ABB Robotics koleksiyonunda bulabilirsiniz.

Entegrasyon sınırı

PLC; robotun yüksek hızlı kuvvet döngüsünü mikro düzeyde yönetmek yerine hazır, temas bulundu, proses tamamlandı, kalite sonucu ve arıza gibi net durumları paylaşmalıdır. Böylece deterministik servo davranışı robot kontrolörü içinde kalırken makine düzeyindeki sıra görünürlüğü korunur.

Yazarın görüşü: Kuvvet kontrolü, yetersiz fikstürler için evrensel bir çözüm değildir. En büyük faydayı, mekanik tekrarlanabilirlik zaten makul düzeyde olduğunda ve uyarlanabilir temas kalan değişkenliği absorbe ederken tanılama verileri ürettiğinde sağlar.