KSS 8.2 yoki 8.3 versiyalarida ishlaydigan KUKA KRC4 kontrollerlarida dasturchilar ba’zan harakat tartibining birinchi sikli tugagach, $POS_ACT mo‘ljallangan asbobning A siljishini taxminan ikki baravar ko‘rsatishini kuzatadilar. Robot jismonan sakramagan; Advance Run Pointer keyingi ko‘rsatmalarga o‘tishda davom etgan, $POS_ACT esa dasturlashtirilgan, asbob va bazaga bog‘liq buyruq pozitsiyasini aks ettirgan. Shu sababli u dasturchi qayd etishni yoki kadr uchun tayanch sifatida ishlatishni kutgan o‘lchovga endi mos kelmagan.

$POS_ACT — kontrollerning dasturlashtirilgan pozitsiyasi ma’nosidagi buyruq berilgan joriy pozitsiyadir; u faol asbob va baza orqali transformatsiya qilinadi. Shuning uchun u interpretator qachon oldinga siljishiga bog‘liq. Agar sinxronlash nuqtasidagi jismoniy pozitsiya kerak bo‘lsa, robotning qayta aloqa yo‘lidan olinadigan o‘lchangan pozitsiya — $POS_ACT_MES — xavfsizroq o‘zgaruvchidir. Ushbu ikkalasini chalkashtirish “ikki karra siljish” alomatlarini keltirib chiqaradi. Bu ayniqsa A o‘qi bo‘yicha asbob siljishi Advance Run allaqachon qisman baholab bo‘lgan sikl ichida qo‘llanganda, birinchi sikldan keyin asbob kalibrlashidagi xatoga o‘xshab ko‘rinadi.

Mexanizm sifatida Advance Run Pointer

KUKA’ning advance run funksiyasi robot joriy harakatning aniq yakuniga yetib kelishidan oldin keyingi operatorlarni bajaradi. Bu oldindan yuklash trayektoriyani silliq ulash uchun zarur, biroq u $POS_ACT ni o‘qiydigan qiymat berish va kadrlar matematikasi operatorlari insonning “biz yetib keldik” degan tasavvuridan oldinroq bajarilishini anglatadi. Birinchi iteratsiyada vaqt tasodifan to‘g‘ri ko‘rinishi mumkin. Ikkinchi iteratsiyada muddatidan oldin o‘qilgan $POS_ACT ga nisbatan qo‘llangan siljish asbob transformatsiyasi bilan qo‘shilib, ekranlar yoki kuzatuv yozuvlarida A siljishi komponentining taxminan 2 baravar ko‘rinishiga olib kelishi mumkin.

Tuzatish usullari

• Pozitsiyaga oid ma’lumotlarni o‘qish yoki yozishdan oldin advance run funksiyasini to‘xtatish kerak bo‘lgan sinxronlash nuqtasiga WAIT SEC 0 qo‘ying.
• Harakat parametrlarini qayta ishga tushirishda BAS(#INITMOV,0) ni chaqiring. Shunda keyingi harakatlar qisman baholangan kontekstni meros qilib olish o‘rniga, toza bazalash holatidan boshlanadi.
• Muhim pozitsiyani qayd etish, asbob siljishi hisob-kitobi yoki sikl davomida kadrlarni yangilash bajariladigan bo‘limlarda $ADVANCE=0 ni o‘rnating; ishlab chiqarish unumdorligi uchun keyinroq noldan katta qiymatni qaytaring.
• Ilovaga buyruq berilgan, pointerga bog‘liq qiymat emas, balki o‘lchangan Dekart pozitsiyasi kerak bo‘lsa, $POS_ACT_MES dan foydalaning.

; Sinxronlash namunasi (konseptual)
$ADVANCE=0
WAIT SEC 0
; Endi o‘lchangan pozitsiyani qayd eting
DECL FRAME MySnap
MySnap = $POS_ACT_MES
BAS(#INITMOV,0)
; Cell talabiga ko‘ra silliq ulash uchun advance funksiyasini qaytaring
$ADVANCE=3

Diagnostika ketma-ketligi

1. Muvaffaqiyatsiz siklning 1- va 2-iteratsiyalarida bir xil dastur qatorida $POS_ACT va $POS_ACT_MES qiymatlarini qayd eting.
2. Iteratsiyalar orasida faol asbob va baza raqamlari o‘zgarmaganini tasdiqlang.
3. $ADVANCE=0 ni vaqtincha o‘rnating va qayta sinang; agar A siljishining ikki karra ko‘rinishi yo‘qolsa, advance run bilan o‘zaro ta’sir tasdiqlanadi.
4. Siljish hisob-kitobida ishlatiladigan pozitsiya o‘qishlarini $POS_ACT_MES bilan almashtiring yoki ularni WAIT SEC 0 bilan himoyalang.
5. Advance run funksiyasini faqat muhim bo‘lmagan bo‘limlarda qayta yoqing va sikl vaqti bilan trayektoriya sifatini tekshiring.

Sinxronlashdan keyin o‘lchangan va buyruq berilgan pozitsiyani tasdiqlang

$POS_ACT “ikki karra ko‘rinayotgani” uchun asbobni qayta kalibrlash yaxshi TCP ni butunlay yaroqsiz holga keltirishi mumkin. Xuddi shuningdek, advance run mohiyatini tushunmasdan PLC yoki submit interpretatorida kompensatsion siljishlar qo‘shish versiyaga bog‘langan norasmiy tuzatishlarni yuzaga keltiradi. Vendor ko‘magiga yuboriladigan kuzatuv yozuvlarini olishda cell qaysi KSS versiyasida — 8.2 yoki 8.3 — ishlayotganini hujjatlashtiring, shuningdek, absolute accuracy opsiyalari yoki maxsus bazalar faol yoki faol emasligini qayd eting.

Fieldbus orqali pozitsiyalarni almashadigan robot va PLC integratsiya celllari umumiy kadr buyruq berilganmi yoki o‘lchanganmi, buni belgilashi va ushbu ta’rifni interfeys spetsifikatsiyasida ko‘rsatishi kerak. Bu kelishuvni oldindan aniqlash PLC va PAC tizimlari sekvensori advance run hali haqiqatda yetib bormagan pozitsiya asosida ishga tushib, noto‘g‘ri brak hodisalarini yuzaga keltirishining oldini oladi.