Điều khiển robot đang tiến gần hơn đến PLC

Trong nhiều thập kỷ, robot công nghiệp hoạt động như những “ốc đảo” tự động hóa biệt lập. Kỹ sư lập trình quỹ đạo chuyển động thông qua các tay dạy chuyên dụng, trong khi PLC xử lý logic của máy móc xung quanh. Sự tách biệt này đang dần biến mất.

Những robot nhỏ gọn, độ chính xác cao như Mecademic Meca500 hiện cho phép điều khiển chuyển động trực tiếp thông qua các nền tảng PLC, làm thay đổi cách các nhà sản xuất thiết kế các cell tự động hóa. Thay vì chỉ gửi các tín hiệu khởi động và dừng đơn giản, PLC giờ đây có thể điều khiển mọi chuyển động của robot theo thời gian thực qua EtherNet/IP.

Sự chuyển dịch này đặc biệt quan trọng đối với lắp ráp điện tử, tự động hóa phòng thí nghiệm, xử lý chất bán dẫn và các môi trường sản xuất chính xác, nơi kích thước nhỏ gọn và chuyển động xác định quan trọng hơn khả năng tải trọng thô.

Kiến trúc robot nhỏ gọn đang cho phép tích hợp chặt chẽ hơn giữa điều khiển chuyển động và các hệ thống tự động hóa dựa trên PLC.

Vì sao điều khiển PLC có cấu trúc làm thay đổi việc tích hợp robot

Robot sáu trục truyền thống thường dựa vào ngôn ngữ robot độc quyền và các bộ điều khiển chuyển động độc lập. Ngược lại, robot do PLC điều khiển chuyển phần lớn logic vào nền tảng điều khiển vốn đã quản lý băng tải, cảm biến, hệ thống thị giác và các liên động an toàn.

Trong triển khai này, PLC Allen-Bradley CompactLogix giao tiếp trực tiếp với Meca500 thông qua EtherNet/IP. Các lệnh chuyển động như MovePose và MoveJoints trở thành một phần của môi trường logic thang, thay vì nằm trong một chương trình robot riêng biệt.

Kiến trúc này giúp giảm đáng kể độ phức tạp tích hợp đối với các nhà chế tạo máy đã tiêu chuẩn hóa trên nền tảng tự động hóa Rockwell. Các cơ sở đang vận hành hệ thống Allen-Bradley CompactLogix hiện có thể tích hợp chuyển động robot mà không cần đưa thêm một hệ sinh thái lập trình chuyên dụng khác vào sử dụng.

EtherNet/IP trở thành nền tảng kết nối chuyển động

Trước tiên, robot phải được cấu hình trên cùng một mạng con với PLC. Sau khi bật giao tiếp EtherNet/IP thông qua giao diện MecaPortal, PLC sẽ đảm nhiệm việc điều phối robot.

Không giống các kiến trúc robot cũ chỉ thực thi những quy trình được nạp sẵn, cấu hình này cho phép PLC tạo động các lệnh chuyển động trực tiếp. Sự khác biệt đó trở nên đặc biệt quan trọng trong các ứng dụng sản xuất thích ứng, nơi quỹ đạo chuyển động phụ thuộc vào phản hồi của cảm biến, hệ thống kiểm tra hoặc các thay đổi công thức.

Cấu hình EtherNet/IP cho phép bộ điều khiển robot chuyển từ hoạt động độc lập sang thực thi chuyển động do PLC quản lý.

EDS và AOI đơn giản hóa việc đưa thiết bị vào vận hành

Các hệ thống dựa trên Rockwell phụ thuộc nhiều vào tệp Electronic Data Sheet và Add-On Instruction để đơn giản hóa việc tích hợp phần cứng. Sau khi EDS được cài đặt, robot sẽ xuất hiện như một thiết bị gốc trong Studio 5000.

Lớp AOI trừu tượng hóa phần lớn sự phức tạp của giao tiếp cấp thấp. Kỹ sư có thể tập trung vào logic chuyển động thay vì phải tự xây dựng các cấu trúc thông điệp Ethernet.

Quy trình này phản ánh sự phát triển rộng hơn đang diễn ra trong toàn ngành tự động hóa công nghiệp. Các nhà cung cấp ngày càng đưa ra những đối tượng phần mềm có thể tái sử dụng thay vì yêu cầu viết nhiều mã tùy chỉnh. Những chiến lược tích hợp tương tự cũng đang trở nên phổ biến trên các nền tảng PLC và PAC hiện đại được sử dụng trong sản xuất quy trình và sản xuất lai.

Các tệp định nghĩa thiết bị rút ngắn thời gian đưa vào vận hành bằng cách cho phép robot xuất hiện như một tài sản tự động hóa gốc bên trong Studio 5000.

Các lệnh chuyển động trở thành đối tượng logic thang

Sau khi kết nối, robot có thể thực hiện chuyển động trực tiếp từ logic thang thông qua các khối hàm được định nghĩa sẵn. Những lệnh như Connect, MovePose và MoveJoints xác định quỹ đạo cũng như hành vi định vị của robot.

Cách tiếp cận này thay đổi cách các đội ngũ bảo trì tương tác với hệ thống robot. Thay vì xử lý sự cố trong nhiều môi trường lập trình, kỹ thuật viên có thể chẩn đoán hoạt động của robot ngay bên trong nền tảng PLC mà họ đã quen thuộc.

MovePose cho độ chính xác trong hệ tọa độ Descartes

Lệnh MovePose điều khiển robot đến một tọa độ Descartes cụ thể bằng các giá trị X, Y, Z, W, P và R. Phương pháp này lý tưởng cho các hệ thống gắp và đặt, trạm kiểm tra và các tác vụ lắp ráp nhỏ gọn đòi hỏi định vị dụng cụ có tính lặp lại.

Các lệnh chuyển động Descartes cho phép kỹ sư quản lý vị trí robot trực tiếp trong các quy trình logic thang của PLC.

Điều khiển dựa trên khớp để phục hồi và đưa về vị trí gốc

Các lệnh MoveJoints cung cấp khả năng định vị trực tiếp ở cấp trục. Những lệnh này thường được sử dụng cho các chuỗi đưa về vị trí gốc, hoạt động phục hồi và định vị phục vụ bảo trì.

Về mặt kỹ thuật, việc tách chuyển động Descartes khỏi quá trình phục hồi dựa trên khớp giúp nâng cao độ tin cậy vận hành. Cách này cũng đơn giản hóa việc xử lý lỗi trong các quy trình khởi động lại máy.

Các khối chuyển động ở cấp khớp cung cấp khả năng định vị xác định trong quá trình khởi động và bảo trì.

Khả năng tương thích của firmware vẫn rất quan trọng

Một bài học quan trọng từ triển khai này là sự đồng bộ firmware vẫn mang tính then chốt. Firmware robot, gói EDS và phiên bản AOI phải hoàn toàn tương thích với nhau.

Sự không tương thích giữa các phiên bản có thể tạo ra xung đột kiểu dữ liệu trong Studio 5000, đặc biệt bên trong các cấu trúc do mô-đun định nghĩa. Mặc dù các kỹ sư điều khiển giàu kinh nghiệm có thể tự thay thế các kiểu dữ liệu lỗi thời, vấn đề này cho thấy một thách thức rộng hơn của ngành: khả năng tương tác vẫn phụ thuộc nhiều vào việc quản lý vòng đời phần mềm.

Điều này không chỉ xảy ra với robot. Những vấn đề tương thích tương tự cũng xuất hiện trong quá trình chuyển đổi DCS, nâng cấp giám sát tua-bin và mở rộng I/O phân tán liên quan đến các nền tảng của ABB, Honeywell, Emerson và GE.

Quản lý phiên bản cẩn thận vẫn là yếu tố thiết yếu khi tích hợp các hệ thống robot EtherNet/IP vào bộ điều khiển công nghiệp.

Kiến trúc này phù hợp nhất ở đâu

Robot điều khiển bằng PLC không nhằm thay thế mọi bộ điều khiển robot truyền thống. Các cell hàn tải trọng lớn và hệ thống phối hợp nhiều robot phức tạp vẫn được hưởng lợi từ các nền tảng robot chuyên dụng.

Tuy nhiên, đối với các ứng dụng chính xác và nhỏ gọn, mô hình này cực kỳ hấp dẫn. Lắp ráp thiết bị y tế, căn chỉnh quang học, sản xuất điện tử và tự động hóa phòng thí nghiệm ngày càng đòi hỏi những robot hoạt động như các trục máy thông minh thay vì những “ốc đảo” tự động hóa biệt lập.

Khả năng tích hợp robot trực tiếp vào trình tự PLC cũng rút ngắn chu kỳ phát triển đối với các nhà chế tạo máy OEM. Những đội ngũ kỹ thuật nhỏ hơn có thể triển khai chuyển động robot tiên tiến mà không cần duy trì các chuyên gia lập trình robot riêng biệt.

Định hướng lớn hơn của ngành

Thị trường robot công nghiệp đang chuyển sang các kiến trúc chuyển động được định nghĩa bằng phần mềm. Lập trình Structured Text, giao tiếp EtherNet/IP và điều phối tập trung vào PLC đang trở thành những yêu cầu tiêu chuẩn thay vì các tính năng nâng cao.

Điểm khiến các hệ thống như Meca500 đáng chú ý không chỉ là độ chính xác ở cấp micromet, mà còn là cách chúng giúp các kỹ sư điều khiển truyền thống dễ dàng tiếp cận việc tích hợp robot hơn.

Trong nhiều nhà máy, lập trình viên robot của tương lai có thể sẽ không còn cầm tay dạy nữa. Thay vào đó, họ sẽ xây dựng các chiến lược chuyển động trực tiếp bên trong môi trường PLC vốn đã điều khiển phần còn lại của máy.

Tác giả: Nathaniel Brooks | Phóng viên cao cấp về hệ thống công nghiệp

Nathaniel Brooks có hơn 14 năm kinh nghiệm đưa tin về robot công nghiệp, kiến trúc PLC và các hệ thống điều khiển chuyển động. Ông từng tham gia các dự án tích hợp tự động hóa liên quan đến Rockwell Automation, ABB Robotics, các nền tảng chuyển động Siemens và các hệ thống đóng gói tốc độ cao trong lĩnh vực chất bán dẫn và sản xuất chính xác.