Amikor egy KRC4-pózérték megváltozik egy ciklus első lefutása után, a leggyorsabb magyarázat gyakran az, hogy „a szerszámeltolást kétszer alkalmazták”. Ez a következtetés csábító – és elhamarkodott. Az eredményt befolyásolhatja az aktív szerszám és bázis adata, a közelítés, az előreolvasás, valamint az, hogy pontosan mikor történik a rendszerváltozó kiértékelése.

A parancsolt és a mért pályák elkülönítése segít megkülönböztetni a végrehajtás időzítését a tartós szerszám- vagy bázishibáktól.

A robotot nem szabad újrakalibrálni mindaddig, amíg ezeket a hatásokat el nem különítettük. Egy kompenzáló koordinátarendszer elrejtheti a tünetet, miközben minden olyan programot károsít, amely korábban helyes szerszámot használ.

A jelenség reprodukálása a kalibrálás módosítása nélkül

Mentse a vezérlőprojektet, és rögzítse a KSS verzióját, az aktív szerszámot, az aktív bázist és a program módját. Futtassa a ciklust csökkentett sebességgel, és ha a folyamat lehetővé teszi, kapcsolja ki a közelítést a gyanús rögzítési pont körül. Naplózza a releváns értékeket az első és a második iterációban, ugyanazon a programsoron.

Az adott kiadás pontos rendszerváltozó-definícióihoz használja a KUKA Xpert szolgáltatást. A hasonló elnevezések parancsolt, mért vagy transzformált pozíciókra utalhatnak, és a kiadás részletei számítanak.

Mit változtat az előreolvasás?

A KRL a közelgő mozgást a fizikai végrehajtás előtt előkészíti, hogy a pályák összeolvadhassanak. A nem mozgással kapcsolatos utasítások kiértékelése akkor is megtörténhet, amikor a robot még egy korábbi mozgást fejez be. Egy tudatosan beillesztett szinkronizációs ponttal ellenőrizhető ez a feltételezés. Ha az eltérés megszűnik, akkor a probléma a végrehajtás időzítésével vagy a közelítéssel kapcsolatos – nem automatikusan a hibás beméréssel.

A koordinátarendszer-lánc ellenőrzése a számítások előtt

Ellenőrizze, hogy az inline űrlap, az alprogram, a megszakítás vagy a submit-interpreter nem módosítja-e a szerszám- és báziskiválasztást az iterációk között. Keresse meg a szerszám-, bázis- és koordinátarendszer-változókhoz történő hozzárendeléseket, beleértve a közvetett hivatkozásokat is.

Hasonlítsa össze az értékeket egyetlen deklarált koordinátarendszerben. A karimához, illetve a szerszámhoz viszonyított adatok keverése ismételten alkalmazott szögleltolásnak tűnhet. Az Euler-konvenciókat rögzítse egyértelműen; orientációs szingularitások közelében a nagy kijelzett szögváltozások kisebb fizikai változást is jelenthetnek.

Az eredmény robusztus interfésszé alakítása

Ha egy PLC robotkoordinátákat fogad, határozza meg, hogy az értékek parancsolt vagy mért adatok-e, mely koordinátarendszerek aktívak, és milyen esemény teszi érvényessé a mintát. Csak akkor rögzítsen, amikor a robot és a PLC állapota megegyezik, majd nyugtázás előtt egyetlen atomikus művelettel másolja át a teljes adatkészletet.

A robotikai beruházások szélesebb körű bővülése felgyorsul, ahogy arról a Delta robotikai és félvezetőipari automatizálási törekvéseiről szóló kapcsolódó jelentés is beszámol. Az új platformok nem teszik szükségtelenné az egyértelmű koordinátarendszer- és mintavételi megállapodásokat.

Véleményünk: a pózeltérés először bizonyítékokkal kapcsolatos probléma, és csak utána kalibrálási kérdés. Fagyassza be a végrehajtást, azonosítsa a koordinátarendszert, és hasonlítsa össze a parancsolt és a mért adatokat, mielőtt tartós értékeket módosítana.

Kérdések, amelyeket a mérnökök feltesznek a módosítás előtt

Megváltoztathatja-e az előreolvasás azt, hogy mikor történik egy hozzárendelés kiértékelése?

Igen. A közelgő utasítások feldolgozása a fizikai mozgás előtt megtörténhet. A telepített KSS-kiadáshoz dokumentált szinkronizációs viselkedést használja.

Bizonyítja-e a különböző Euler-kijelzés, hogy a mozgás hibás?

Nem. Az ekvivalens orientációk és a szingularitások nehezen értelmezhető szögeket eredményezhetnek. Hasonlítsa össze a fizikai pózt és a referenciakoordinátarendszert.

Először újra kell kalibrálni a szerszámot?

Nem. Először ellenőrizze az időzítést, a közelítést, az aktív koordinátarendszereket és a változók jelentését, különben a kompenzáció az egyébként megfelelő programokra is kiterjedhet.