Механикалық ақауларды жасырмай, сызықтық осьті іске қосу

Сызықтық ось сынақ үстелінде қозғалып, соған қарамастан қате іске қосылуы мүмкін. Қозғалыс масштабтауының қате болуы, кері байланыс бағытының ауысуы, шамадан тыс ілесу қатесі немесе дұрыс орналастырылмаған шектеулер алғашқы өндірістік қозғалысқа дейін байқалмай қалуы ықтимал. Жүйелі іске қосу реттеу жылдамдықты арттырмас бұрын әр қабатты тексеруге мүмкіндік береді.

Бұл жұмыс тәртібі сервожетектерге және тұйық контурлы қадамдық жүйелерге қолданылады. Өнім мәзірлері әртүрлі болғанымен, инженерлік реттілік бірдей: механиканы тексеру, машина моделін анықтау, қауіпсіздікті тексеру, бағытты белгілеу, шектерді растау, бастапқы нөлді орнату, содан кейін ғана басқару реакциясын оңтайландыру.

Механика мен энергиядан бастаңыз

Бұранда, белдік, каретка, муфталар, майлау және механикалық тіректерді тексермес бұрын энергия көздерін бұғаттап, ажыратыңыз. Каретка жоспарланған жүріс бойымен кептелмей қозғалуы керек. Қуат берілгеннен кейін тығыз жер реттеу мәселесі сияқты көрінуі мүмкін.

Бұранданың қадамын немесе қозғалтқыштың бір айналымына келетін белдік жүрісін жазып алыңыз. Редуктор қатынасын және сыртқы энкодер қатынасын қосыңыз. Сызбалар немесе бірнеше айналымдағы өлшенген жүріс бар болса, жүрісті бір ғана қол белгісі бойынша шамаламаңыз. Бірнеше айналым бойынша өлшеу қатені азайтады.

Жетек ось моделінің бір бөлігі ғана; қозғалтқыш, кері байланыс, беріліс, жүктеме және жүріс шектері өзара сәйкес болуы керек.

Жетекті, қозғалтқышты және кері байланысты растаңыз

Қорек кернеуін, қозғалтқыш тогын, энкодер түрін, тежегіш сымдарын және жетек микробағдарламасының үйлесімділігін тексеріңіз. Мысалы, Festo CMMT-ST тобы 24–48 V DC бастапқы қорек көзін пайдаланады және қадамдық немесе щеткасыз DC қозғалтқыштарымен жұмыс істей алады. Дегенмен нақты қозғалтқыш пен кері байланыс конфигурациясы таңдалған нұсқаға байланысты.

Бағдарламада бекітілген деректер жиыны берілсе, қозғалтқыш деректерін сол жерден енгізіңіз. Қолмен енгізілетін мәндер өндірушінің қолданыстағы құжаттамасынан алынуы керек. Ток шегінің қате қойылуы қозғалтқышты қызып кетіруі мүмкін, ал кері байланыс ажыратымдылығының қате болуы позиция масштабтауын бұзады.

Тікелей жетекті шарикті бұранда редукторды алып тастайды, бірақ бұранда қадамы, муфта қаттылығы және тірек ұштары қозғалыс реакциясына әлі де әсер етеді.

Дүкендегі жетектер мен қозғалысты басқару топтамасы үйлесімді жетек жабдықтарын таңдауға көмектеседі. Дегенмен таңдау моментке, жылдамдыққа, инерцияға, кернеуге және кері байланыс талаптарына негізделуі керек.

STO-ны қауіпсіздік функциясы ретінде қарастырыңыз

Қауіпсіз моментті өшіру қозғалтқышта момент тудыратын энергияны жояды, бірақ кіріс қорегін оқшауламайды және механикалық тежегішті іске қоспайды. Тік немесе инерциялық жүктеме STO-дан кейін де қозғалысын жалғастыруы мүмкін. STO-ның өзі жеткілікті ме, мұны машинадағы тәуекелді бағалау анықтайды.

Қауіпсіздік тізбегін жетек нұсқаулығы мен машина қауіпсіздігі жобасына сәйкес қосып, тексеріңіз. Уақытша жалғастырғышты соңғы іске қосу әдісі ретінде пайдаланбаңыз. Қуатты қозғалысқа дейін тоқтату түймесін, қалпына келтіру әрекетін, диагностикалық қамтуды және қайта іске қосу бұғаттауын растаңыз.

Ось моделін құрыңыз

Қозғалтқыштың бір айналымына келетін жүрісті, беріліс қатынасын, энкодер ажыратымдылығын, максималды жылдамдықты, үдеуді, баяулауды және жұлқуды конфигурациялаңыз. Бағдарламалық шектерді физикалық жүріс шегінің ішіне орнатыңыз. Рұқсат етілген ең жоғары жылдамдық пен жүктеме жағдайында тоқтауға жеткілікті қашықтық қалдырыңыз.

Құрылғының сәйкестендіргіші мен хаттама таңдауы орнатылған жетекке, микробағдарламаға және контроллер жобасына сәйкес болуы керек.

Желіге қосылған осьтер үшін таңдалған EtherNet/IP, PROFINET, EtherCAT немесе Modbus TCP профилін растаңыз. Құрылғы бірнеше хаттаманы қолдауы мүмкін, бірақ белсенді профиль циклдік деректерді, күйді өңдеуді және диагностиканы анықтайды.

Позициядан бұрын бағытты дәлелдеңіз

Ось жүктемесіз немесе төмен тәуекел жағдайында тұрғанда, рұқсат етілсе, механизмді қолмен бұраңыз. Оң бағыттағы механикалық қозғалыс нақты позицияның артуына әкелетінін растаңыз. Кері байланыс бағыты мен берілген бағыт сәйкес келмесе, өндіруші көрсеткендей конфигурацияланған бағытты немесе сымдарды түзетіңіз.

Параметрлерді жүктемес бұрын қажетті жетекке қосылып, оның мекенжайын тексеріңіз.

Қозғалысты төмен ток шегімен, төмен жылдамдықпен және қысқа жүріспен қосыңыз. Алдымен ең жақын механикалық тіректен кері бағытта баяу жылжытыңыз. Берілген позицияны, нақты позицияны, ілесу қатесін, токты және шектік кірістерді бірге бақылаңыз.

Шектер мен бастапқы нөлді орнатуды тексеріңіз

Әрбір аппараттық шектік кірісті оған сенбес бұрын төмен жылдамдықта сынаңыз. Контроллердің дұрыс шекті анықтап, сол шекке қарай әрі қозғалысты бұғаттайтынын, бірақ қауіпсіз бағытта кері шығуға мүмкіндік беретінін растаңыз.

Машиналық эталонды қайталанымды түрде қалыптастыратын бастапқы нөлді орнату әдісін таңдаңыз. Бастапқы нөл қосқышының өзі жақындау жылдамдығы мен гистерезиске байланысты әртүрлі нәтиже беруі мүмкін. Көптеген жүйелер қосқыш жиегін энкодер индексімен біріктіру арқылы қайталанымдылықты жақсартады. Абсолюттік энкодерлер іске қосу стратегиясын өзгертеді, бірақ бәрібір тексерілген машиналық базаны қажет етеді.

Алғашқы қуатты қозғалысқа дейін қозғалтқыш деректерін, механикалық масштабтауды және жүріс шектерін бірге қарап шығу керек.

Дәлелдерге сүйеніп реттеңіз

Автоматты реттеу, соның ішінде бөгде өндірушілердің механикасында да, пайдалы бастапқы күшейту мәндерін орната алады, бірақ ол люфтіні, тураланбауды, босап кетуді немесе жеткіліксіз қаттылықты түзете алмайды. Берілген позицияның, нақты позицияның, ілесу қатесінің, жылдамдықтың және токтың графиктерін жазып алыңыз.

Жылдамдық пен үдеуді біртіндеп арттырыңыз. Ток қоры, орнығу уақыты, діріл, температура немесе механикалық жүктеме жобалық шекке жақындағанда тоқтаңыз. Төмен жылдамдықтағы тыныш ось жұмыс ауқымының барлық жағдайында тұрақты мінез-құлыққа кепілдік бермейді.

Қозғалыс контроллері кеңірек машина реттілігіне біріктірілген кезде ось күйлері мен ақаудан қалпына келтіру әрекеттерін PLC және PAC жүйелері топтамасымен үйлестіріңіз.

Инженерлік көзқарас

Жақсы іске қосу ақауларды көрінетін етеді. Ол механикалық үйкелісті басқару тұрақсыздығынан ажыратады және қате масштабтауды нашар реттеуден бөлек қарастырады. Ең жақсы нәтиже — күшейту мәні ең жоғары ось емес. Ең жақсы нәтиже — шектері құжатталған, бастапқы нөлді орнатуы қайталанымды, тоқтауы болжамды және техникалық қызмет көрсету топтары пайдалана алатын тренд деректері бар ось.