KUKA KRC4 $POS_ACT циклден кейінгі позиция сәйкессіздігі: Advance Run ақауларын жою
KUKA KRC4 жүйесінде бірінші бағдарлама циклі аяқталғаннан кейін $POS_ACT құрал деректерінің A ығысуын екі есе қайтарады. Негізгі себеп Advance Run Pointer әр...
KSS 8.2 немесе 8.3 нұсқаларында жұмыс істейтін KUKA KRC4 контроллерлерінде бағдарламалаушылар қозғалыс процедурасының бірінші цикл итерациясынан кейін $POS_ACT құралының A-ығысуы жоспарланған мәннен шамамен екі есе артық көрсететінін кейде байқайды. Робот физикалық түрде секірген жоқ; Advance Run Pointer келесі нұсқауларға өте берді, ал $POS_ACT әлі де командаланған, құрал мен базаға тәуелді позаны көрсетіп тұрды. Сондықтан ол бағдарламалаушы журналға жазуды немесе кадрға сілтеме ретінде пайдалануды күткен өлшемге сәйкес келмеді.
Циклдік қозғалыс бағдарламасында командаланған $POS_ACT және өлшенген $POS_ACT_MES мәндерін салыстыратын KUKA KRC4 оқыту пультінің экраны.
$POS_ACT — контроллердің бағдарламаланған позасы мағынасындағы командаланған нақты позиция; ол белсенді құрал мен база арқылы түрлендіріледі. Сондықтан оған интерпретатордың қашан алға жылжитыны әсер етеді. $POS_ACT_MES — роботтың кері байланыс арнасынан алынған өлшенген позиция және синхрондау нүктесіндегі физикалық поза қажет болғанда қауіпсізірек айнымалы болып саналады. Осы екеуін шатастыру «қос ығысу» белгілеріне әкеледі: әсіресе Advance Run циклі ішінде құралдың A осі бойынша ығысуын ішінара алдын ала есептеп қойған кезде, бірінші циклден кейін бұл құралды калибрлеу қатесі сияқты көрінуі мүмкін.
Механизм ретіндегі Advance Run Pointer
KUKA жүйесіндегі Advance Run ағымдағы қозғалыстың дәл соңына робот жетпей тұрып, келесі нұсқауларды орындайды. Бұл алдын ала алу жолдарды тегістеу үшін қажет, бірақ assignments және $POS_ACT мәнін оқитын кадрлық есептеулер адамның «робот осы жерге жеткен сәті» туралы түсінігінен ертерек орындалуы мүмкін дегенді білдіреді. Бірінші итерацияда уақыт сәйкестігі кездейсоқ дұрыс көрінуі ықтимал. Екінші итерацияда мерзімінен бұрын оқылған $POS_ACT мәніне қатысты қолданылған ығысу құрал түрлендіруімен қабаттасып, дисплейлерде немесе іздерде A-ығысу компонентінің шамамен 2× мәні ретінде көрінуі мүмкін.
Робот алдыңғы қозғалыс сегментін әлі аяқтап жатқанда, Advance Run Pointer-дің цикл логикасына өтуін көрсететін иллюстрация.
Түзету тәсілдері
- Позаға қатысты деректерді оқу немесе жазу алдында Advance Run-ды тоқтату қажет синхрондау нүктесіне WAIT SEC 0 енгізіңіз.
- Қозғалыс параметрлерін қайта инициализациялау кезінде BAS(#INITMOV,0) шақырыңыз. Осылайша келесі қозғалыстар жартылай есептелген контексті мұра етпей, таза базалау күйінен басталады.
- Маңызды позаны түсіру, құрал ығысуын есептеу немесе цикл арқылы берілетін кадр жаңартуларын орындайтын бөлімдерде $ADVANCE=0 орнатыңыз; өндіріс өнімділігі үшін кейінірек нөлден үлкен мәнді қалпына келтіріңіз.
- Қолданбаға командаланған, көрсеткішке тәуелді мән емес, өлшенген декарттық поза қажет болса, $POS_ACT_MES пайдаланыңыз.
; Синхрондау үлгісі (тұжырымдамалық)
$ADVANCE=0
WAIT SEC 0
; Енді өлшенген позаны түсіреміз
DECL FRAME MySnap
MySnap = $POS_ACT_MES
BAS(#INITMOV,0)
; Ұяшық талаптарына сай тегістеу үшін Advance Run-ды қалпына келтіреміз
$ADVANCE=3
Диагностикалау реті
- Сәтсіз циклдің 1 және 2 итерацияларында бір бағдарлама жолында $POS_ACT және $POS_ACT_MES мәндерін жазып алыңыз.
- Итерациялар арасында белсенді құрал мен база нөмірлерінің өзгермегенін растаңыз.
- $ADVANCE=0 мәнін уақытша орнатып, қайта тексеріңіз; егер A-ығысуының қосарлануы жоғалса, Advance Run әсері расталады.
- Ығысу есептеулерінде пайдаланылатын поза оқылымдарын $POS_ACT_MES мәніне ауыстырыңыз немесе оларды WAIT SEC 0 арқылы қорғаңыз.
- Advance Run-ды тек маңызды бөлімнен тыс қайта қосып, цикл уақытын жол сапасымен салыстырып тексеріңіз.
| Айнымалы / шақыру | Мағынасы | Қашан пайдалану керек |
|---|---|---|
| $POS_ACT | Командаланған поза (құралға/базаға тәуелді) | Жалпы қозғалыс контексті; Advance Run кезінде абай болыңыз |
| $POS_ACT_MES | Өлшенген поза | Синхрондау нүктелерінде журнал жүргізу, тексеру және ығысу есептеулері үшін |
| WAIT SEC 0 | Advance Run-ды тоқтатады | Маңызды оқылымдар/жазулар алдында |
| BAS(#INITMOV,0) | Қозғалыс базасын қайта инициализациялайды | Синхрондаудан немесе режим өзгерістерінен кейін |
| $ADVANCE=0 | Advance Run-ды өшіреді | Позаға қатаң тәуелді қысқа бөлімдерде (KSS 8.2/8.3) |
Синхрондаудан кейін өлшенген және командаланған позаны растау
$POS_ACT «екі еселенгендей» көрінгендіктен құралды қайта калибрлеу жақсы TCP-ге қайтымсыз зақым келтіруі мүмкін. Сол сияқты Advance Run әсерін түсінбей, PLC-ге немесе Submit интерпретаторына өтемдік ығысу енгізу нұсқаға тәуелді уақытша түзетулердің қалыптасуына әкеледі. Жеткізуші қолдауына арналған іздерді жинағанда ұяшықта жұмыс істейтін KSS нұсқасын — 8.2 немесе 8.3 — көрсетіңіз және абсолюттік дәлдік опцияларының немесе арнайы базалардың белсенді екенін белгілеңіз.
Позицияларды fieldbus арқылы алмасатын робот пен PLC интеграциясы ұяшықтары ортақ кадрдың командаланған ба, әлде өлшенген бе екенін анықтап, бұл анықтаманы интерфейс сипаттамасына енгізуі керек. Осы келісімді ертерек сәйкестендіру PLC және PAC жүйелері секвенсоры Advance Run әлі нақты жетпеген позаға іске қосылған кезде жалған ақау немесе жарамсыз өнім оқиғаларының алдын алады.
Автор туралы
Elena Vogt | Роботтандыру интеграциясы инженері – KUKA / дискретті ұяшықтар
Elena Vogt KUKA KRC4/KSS іске қосу жұмыстарына, құрал кадрының диагностикасына және аралас дискретті ұяшықтардағы PLC–робот қол алысу процестеріне маманданған. Оның жұмысы Advance Run әсерлеріне, өлшенген және командаланған поза айнымалыларына, сондай-ақ цикл уақыты мен тұрақтылығы арасындағы оңтайлы теңгерімге бағытталған.
