Позициялық басқару дайындаманың бағдарлама күткен жерде орналасқанын негізге алады. Ажарлау, жылтырату, кірістіру, қылауды кетіру және бет бойымен жүру процестері бұл жорамалға қайшы келеді, өйткені түйісу күші рұқсат етілген ауытқуларға, тозуға, бекітпе қателігіне және материалдың өзгеруіне байланысты өзгереді.

Күшті басқару жүйесіне тағы бір кері байланыс контуры қосылады. Робот өзара әрекеттесуді өлшеп, қозғалысты немесе берілетін күшті реттейді, осылайша процесс шамадан тыс жүктемесіз шағын геометриялық айырмашылықтарға бейімделе алады.

Білекке орнатылған датчик құралға жақын жердегі түйісуді өлшейді, бірақ ол құралдың массасын, үдеуін және кабель күштерін де тіркейді.

Кері байланыс көзін саналы түрде таңдаңыз

Робот контроллерлері қозғалтқыш тогы мен модель деректері арқылы буындардағы айналу моментін бағалайды. Бұл кіріктірілген өлшеу қосымша жабдықты қажет етпейді және соқтығысуды анықтауға немесе жалпы сәйкестікке мүмкіндік береді. Оның дәлдігі жетек үйкелісіне, жүктеме калибрлеуіне, робот қалпына және динамикалық қозғалысқа тәуелді.

Сыртқы алты ості күш-момент датчигі процесті жақынырақ өлшейді және аз күштер мен моменттерді дәлірек анықтай алады. Кемшіліктері — қосымша масса, сымдар, артық жүктеме қаупі, калибрлеу қажеттілігі және механикалық тізбектегі тағы бір компонент.

Басқару режимі тапсырмаға сәйкес болуы керек

Түйісуді анықтау шекті мән асқанда процесті тоқтатады немесе реттілікті өзгертеді. Иілгіштік жүктеме әсерінен орын ауыстыруға мүмкіндік береді. Тұрақты күшті басқару таңдалған осьтер бойындағы мақсатты күшті реттейді, ал басқа осьтерде позициялық басқару жалғасады. Кірістіру тапсырмаларында туралауды табу үшін іздеу үлгілері күш шектеулерімен біріктірілуі мүмкін.

Тұрақты түйісу құралдың қаттылығына, робот динамикасына, беттің өзгергіштігіне және контроллерді баптауға байланысты.

Процесті басқаруды қауіпсіздіктен бөлек қарастырыңыз

Сапа үшін қолданылатын күшті басқару шегі автоматты түрде қауіпсіздік функциясы болып саналмайды. Персоналды қорғау үшін тәуекелді бағалау және қауіпсіздікке есептелген архитектура қажет. Құрал жиектері, ыстық дайындамалар, қысылып қалған энергия және жүктеме импульсі робот моментті сезсе де, қауіп болып қала береді.

Іске қосу кезінде жүктеме мен ауырлық центрі деректерінің дұрыстығын, датчик ығысуын, жақындау жылдамдығын, максималды күшті, кері байланыстың жоғалуын, соқтығысудан кейінгі қалпына келуді және тозған құралдың әрекетін тексеру керек. Трендтер сапа нашарламай тұрып кірістіру күшінің артуын, бекітпенің ығысуын немесе абразивтің тозуын анықтауға көмектеседі.

Қозғалыс жабдығын жетектер және қозғалысты басқару бөлімінен қарауға болады, ал роботтарға арналған компоненттер ABB Robotics топтамасында қолжетімді.

Интеграция шекарасы

PLC роботтың жоғары жиілікті күш контурын ұсақ-түйегіне дейін басқарудың орнына, дайын, түйісу анықталды, процесс аяқталды, сапа нәтижесі және ақау сияқты нақты күйлермен алмасуы керек. Бұл детерминистік сервожетек әрекетін робот контроллерінің ішінде сақтап, машина деңгейіндегі реттіліктің көрінуін қамтамасыз етеді.

Автор пікірі: күшті басқару нашар бекітпелердің әмбебап шешімі емес. Ол механикалық қайталанғыштық онсыз да жеткілікті болғанда және адаптивті түйісу қалған ауытқуларды өтеп, диагностикалық деректерді қалыптастырғанда ең көп пайда береді.