แกนเชิงเส้นอาจเคลื่อนที่ได้ระหว่างการทดสอบบนโต๊ะ แต่ยังถูกตั้งใช้งานอย่างไม่ถูกต้องได้ การปรับสเกลระยะเคลื่อนที่ผิด ทิศทางป้อนกลับกลับด้าน ค่าความคลาดเคลื่อนในการติดตามสูงเกินไป หรือการวางตำแหน่งลิมิตไม่เหมาะสม อาจยังไม่ปรากฏจนกว่าจะมีการเคลื่อนที่ครั้งแรกในการผลิต การเริ่มต้นระบบอย่างเป็นขั้นตอนจะพิสูจน์การทำงานของแต่ละชั้นก่อนที่การปรับจูนจะเพิ่มความเร็ว

ขั้นตอนนี้ใช้ได้กับระบบเซอร์โวและสเต็ปเปอร์แบบวงรอบปิด เมนูของแต่ละผลิตภัณฑ์อาจแตกต่างกัน แต่ลำดับทางวิศวกรรมยังเหมือนเดิม ได้แก่ ตรวจสอบกลไก กำหนดแบบจำลองเครื่องจักร ตรวจสอบความปลอดภัย กำหนดทิศทาง ทดสอบลิมิต ทำโฮม และจึงค่อยปรับการตอบสนองของระบบควบคุมให้เหมาะสม

เริ่มจากกลไกและพลังงาน

ตัดแยกและล็อกแหล่งพลังงานก่อนตรวจสอบสกรู สายพาน แคร่ ข้อต่อ การหล่อลื่น และสต็อปเชิงกล แคร่ควรเคลื่อนที่ตลอดช่วงชักที่กำหนดได้โดยไม่ติดขัด จุดฝืดอาจดูเหมือนเป็นปัญหาการปรับจูนหลังจากจ่ายไฟแล้ว

บันทึกระยะนำของสกรูหรือระยะเคลื่อนที่ของสายพานต่อการหมุนหนึ่งรอบของมอเตอร์ รวมอัตราทดเกียร์และอัตราทดของเอ็นโค้ดเดอร์ภายนอกด้วย อย่าประเมินระยะเคลื่อนที่จากรอยขีดด้วยมือเพียงจุดเดียว หากมีแบบเขียนหรือค่าระยะที่วัดจากการหมุนหลายรอบ ควรใช้ข้อมูลดังกล่าว การวัดเป็นระยะหลายรอบช่วยลดความคลาดเคลื่อน

ไดรฟ์เป็นเพียงส่วนหนึ่งของแบบจำลองแกน มอเตอร์ ระบบป้อนกลับ ระบบส่งกำลัง โหลด และลิมิตระยะเคลื่อนที่ต้องสอดคล้องกัน

ยืนยันไดรฟ์ มอเตอร์ และระบบป้อนกลับ

ตรวจสอบแรงดันไฟเลี้ยง กระแสมอเตอร์ ชนิดเอ็นโค้ดเดอร์ การเดินสายเบรก และความเข้ากันได้ของเฟิร์มแวร์ไดรฟ์ ตัวอย่างเช่น ตระกูล Festo CMMT-ST ใช้แหล่งจ่ายไฟหลัก 24–48 V DC และสามารถทำงานกับมอเตอร์สเต็ปเปอร์หรือมอเตอร์ DC แบบไร้แปรงถ่านได้ อย่างไรก็ตาม การกำหนดค่ามอเตอร์และระบบป้อนกลับที่แน่นอนยังขึ้นอยู่กับรุ่นย่อยที่เลือก

ป้อนข้อมูลมอเตอร์จากชุดข้อมูลที่ได้รับอนุมัติเมื่อซอฟต์แวร์มีชุดข้อมูลดังกล่าว ค่าที่ป้อนด้วยตนเองควรมาจากเอกสารปัจจุบันของผู้ผลิต การจำกัดกระแสผิดอาจทำให้มอเตอร์ร้อนเกินไป ขณะที่ความละเอียดของระบบป้อนกลับที่ไม่ถูกต้องจะทำให้การปรับสเกลตำแหน่งคลาดเคลื่อน

บอลสกรูแบบขับตรงช่วยตัดเกียร์ออก แต่ระยะนำสกรู ความแข็งของข้อต่อ และการรองรับปลายสกรูยังคงมีผลต่อการตอบสนองของการเคลื่อนที่

คอลเลกชันไดรฟ์และระบบควบคุมการเคลื่อนที่ของร้านมีแนวทางที่เกี่ยวข้องสำหรับฮาร์ดแวร์ไดรฟ์ที่เข้ากันได้ อย่างไรก็ตาม การเลือกยังต้องพิจารณาจากแรงบิด ความเร็ว ความเฉื่อย แรงดันไฟฟ้า และข้อกำหนดด้านระบบป้อนกลับ

ถือว่า STO เป็นฟังก์ชันความปลอดภัย

การหยุดแรงบิดอย่างปลอดภัย (STO) จะตัดพลังงานที่สร้างแรงบิดออกจากมอเตอร์ แต่ไม่ได้แยกไฟขาเข้าและไม่ได้สั่งงานเบรกเชิงกล โหลดแนวตั้งหรือโหลดที่ขับย้อนกลับได้อาจยังเคลื่อนที่หลังใช้ STO การประเมินความเสี่ยงของเครื่องจักรจะเป็นตัวกำหนดว่า STO เพียงอย่างเดียวเพียงพอหรือไม่

เดินสายและตรวจสอบวงจรความปลอดภัยตามคู่มือไดรฟ์และการออกแบบความปลอดภัยของเครื่องจักร อย่าใช้จัมเปอร์ชั่วคราวเป็นวิธีตั้งใช้งานขั้นสุดท้าย ตรวจสอบปุ่มหยุด พฤติกรรมหลังรีเซ็ต ความครอบคลุมของการวินิจฉัย และอินเตอร์ล็อกป้องกันการเริ่มทำงานใหม่ก่อนสั่งให้เกิดการเคลื่อนที่ขณะจ่ายไฟ

สร้างแบบจำลองแกน

กำหนดระยะเคลื่อนที่ต่อการหมุนหนึ่งรอบของมอเตอร์ อัตราทดเกียร์ ความละเอียดเอ็นโค้ดเดอร์ ความเร็วสูงสุด อัตราเร่ง อัตราหน่วง และเจิร์ก ตั้งซอฟต์แวร์ลิมิตให้อยู่ภายในช่วงชักจริง และเว้นระยะหยุดให้เพียงพอสำหรับความเร็วและโหลดสูงสุดที่อนุญาต

อัตลักษณ์ของอุปกรณ์และการเลือกโปรโตคอลควรตรงกับไดรฟ์ เฟิร์มแวร์ และโปรเจกต์คอนโทรลเลอร์ที่ติดตั้ง

สำหรับแกนที่เชื่อมต่อเครือข่าย ให้ยืนยันโปรไฟล์ EtherNet/IP, PROFINET, EtherCAT หรือ Modbus TCP ที่เลือก อุปกรณ์หนึ่งอาจรองรับหลายโปรโตคอล แต่โปรไฟล์ที่ใช้งานอยู่จะเป็นตัวกำหนดข้อมูลแบบไซคลิก การจัดการสถานะ และการวินิจฉัย

พิสูจน์ทิศทางก่อนตำแหน่ง

เมื่อแกนไม่มีโหลดหรืออยู่ในสภาวะความเสี่ยงต่ำ ให้หมุนกลไกด้วยมือหากได้รับอนุญาต ยืนยันว่าการเคลื่อนที่เชิงกลในทิศทางบวกทำให้ตำแหน่งจริงเพิ่มขึ้น หากทิศทางของระบบป้อนกลับไม่ตรงกับทิศทางคำสั่ง ให้แก้ไขทิศทางที่ตั้งค่าไว้หรือการเดินสายตามข้อกำหนดของผู้ผลิต

เชื่อมต่อกับไดรฟ์ที่ต้องการและตรวจสอบแอดเดรสก่อนดาวน์โหลดพารามิเตอร์

เปิดใช้งานการเคลื่อนที่โดยจำกัดกระแสและความเร็วให้อยู่ในระดับต่ำ และใช้ระยะเคลื่อนที่สั้น ๆ จ็อกออกจากสต็อปเชิงกลที่อยู่ใกล้ที่สุดก่อน เฝ้าดูตำแหน่งคำสั่ง ตำแหน่งจริง ค่าความคลาดเคลื่อนในการติดตาม กระแส และอินพุตลิมิตไปพร้อมกัน

ตรวจสอบลิมิตและการทำโฮม

ทดสอบอินพุตลิมิตฮาร์ดแวร์แต่ละตัวด้วยความเร็วต่ำก่อนพึ่งพาการทำงานของลิมิต ยืนยันว่าคอนโทรลเลอร์รายงานปลายทางที่ถูกต้องและยับยั้งการเคลื่อนที่ต่อเข้าไปในทิศทางลิมิตนั้น พร้อมอนุญาตให้ถอยกลับในทิศทางที่ปลอดภัย

เลือกวิธีทำโฮมที่สร้างจุดอ้างอิงเครื่องจักรซ้ำได้อย่างสม่ำเสมอ สวิตช์โฮมเพียงอย่างเดียวอาจให้ค่าต่างกันตามความเร็วขณะเข้าหาและฮิสเทอรีซิส หลายระบบเพิ่มความสามารถในการทำซ้ำโดยใช้ขอบสวิตช์ร่วมกับดัชนีเอ็นโค้ดเดอร์ เอ็นโค้ดเดอร์แบบสัมบูรณ์เปลี่ยนกลยุทธ์การเริ่มต้นระบบ แต่ยังคงต้องมีจุดอ้างอิงเครื่องจักรที่ผ่านการตรวจสอบแล้ว

ควรทบทวนข้อมูลมอเตอร์ การปรับสเกลทางกล และลิมิตระยะเคลื่อนที่ร่วมกันก่อนการเคลื่อนที่ครั้งแรกขณะจ่ายไฟ

ปรับจูนจากหลักฐาน

การปรับจูนอัตโนมัติสามารถตั้งค่าเกนเริ่มต้นที่ใช้งานได้ รวมถึงกับกลไกจากผู้ผลิตรายอื่น แต่ไม่สามารถแก้แบ็กลาช การจัดแนวไม่ตรง ความหลวม หรือความแข็งที่ไม่เพียงพอได้ บันทึกกราฟของคำสั่ง ตำแหน่งจริง ค่าความคลาดเคลื่อนในการติดตาม ความเร็ว และกระแส

เพิ่มความเร็วและอัตราเร่งทีละขั้น หยุดเมื่อค่าระยะเผื่อกระแส เวลาการเข้าสู่เสถียรภาพ การสั่นสะเทือน อุณหภูมิ หรือโหลดทางกลเข้าใกล้ขีดจำกัดการออกแบบ แกนที่ทำงานเงียบที่ความเร็วต่ำไม่ได้พิสูจน์ว่าจะมีพฤติกรรมเสถียรตลอดช่วงการทำงาน

ประสานสถานะแกนและการกู้คืนจากความขัดข้องกับคอลเลกชันระบบ PLC และ PAC เมื่อคอนโทรลเลอร์การเคลื่อนที่ถูกรวมเข้ากับลำดับการทำงานของเครื่องจักรที่กว้างขึ้น

มุมมองทางวิศวกรรม

การตั้งใช้งานที่ดีทำให้มองเห็นความขัดข้องได้ แยกแรงต้านทางกลออกจากความไม่เสถียรของระบบควบคุม และแยกการปรับสเกลที่ผิดออกจากการปรับจูนที่ไม่ดี ผลลัพธ์ที่ดีที่สุดไม่ใช่ค่าเกนที่สูงที่สุด แต่คือแกนที่มีลิมิตระบุไว้ชัดเจน ทำโฮมซ้ำได้ หยุดได้อย่างคาดการณ์ได้ และมีข้อมูลแนวโน้มที่ทีมบำรุงรักษานำไปใช้ได้