ท่าทาง KRC4 ที่ดูถูกต้องในรอบแรกแต่แตกต่างไปในรอบถัดไป มักถูกโทษว่าเกิดจากการใช้ tool offset ซ้ำสองครั้ง คำอธิบายนั้นเป็นไปได้ แต่ไม่ควรใช้เป็นสมมติฐานเริ่มต้น ค่าตำแหน่งของหุ่นยนต์ได้รับอิทธิพลจากจังหวะเวลาการทำงาน การประมาณเส้นทาง ข้อมูล tool และ base ที่ใช้งานอยู่ ความหมายของค่าที่สั่งเทียบกับค่าที่วัดได้ ตลอดจนรูปแบบพิกัดที่ใช้ ณ จุดเปรียบเทียบ

การวินิจฉัยที่มีประโยชน์ควรตรึงจังหวะเวลาและเฟรมอ้างอิงให้ชัดเจน ก่อนที่ใครจะเปลี่ยนค่าการมาสเตอร์หรือการคาลิเบรตถาวร

ปกป้องข้อมูลอ้างอิงที่ทราบว่าถูกต้องก่อน

บันทึกไฟล์สำรองของคอนโทรลเลอร์ทั้งหมด พร้อมจดเวอร์ชัน KSS รุ่นหุ่นยนต์ สถานะการมาสเตอร์ tool ที่ใช้งานอยู่ base ที่ใช้งานอยู่ ข้อมูลโหลด โหมดการทำงาน ค่า override และบรรทัดโปรแกรมที่พบความไม่ตรงกัน เก็บค่าที่แน่นอนในการทำงานรอบแรกและรอบที่สอง ภาพหน้าจอที่ไม่มีข้อมูลเฟรมที่ใช้งานอยู่และเหตุการณ์ขณะเก็บตัวอย่าง ถือเป็นหลักฐานที่ไม่สมบูรณ์

อย่าคาลิเบรต tool หรือ base ใหม่เพียงเพื่อทำให้ค่าที่รายงานค่าหนึ่งดูถูกต้อง เฟรมที่ใช้ชดเชยอาจซ่อนความผิดพลาดด้านจังหวะเวลาหรือการแปลงพิกัด แล้วทำให้ทุกโปรแกรมที่ใช้งานข้อมูลเดียวกันเกิดการเปลี่ยนแปลง เปรียบเทียบโปรแกรมที่สงสัยกับข้อมูลอ้างอิงที่เก็บถาวร และตรวจสอบการเปลี่ยนแปลงของ inline form, subroutine, interrupt, logic เบื้องหลัง หรือการจับมือสัญญาณกับ PLC

ส่วนประกอบคอนโทรลเลอร์ที่เกี่ยวข้องสามารถดูได้ใน ระบบ PLC และ PAC ส่วนฮาร์ดแวร์เซอร์โวและแกนอยู่ในหมวด ระบบขับเคลื่อนและการควบคุมการเคลื่อนที่ อย่างไรก็ตาม ควรเปลี่ยนฮาร์ดแวร์ก็ต่อเมื่อหลักฐานด้านซอฟต์แวร์และการวัดได้ตัดสาเหตุจากเฟรมและจังหวะเวลาออกแล้ว

ทำให้ความไม่ตรงกันเกิดซ้ำที่จุดควบคุม

เรียกใช้งานด้วยความเร็วลดลงภายใต้ขั้นตอนความปลอดภัยสำหรับหุ่นยนต์ของหน้างาน หากกระบวนการอนุญาต ให้ยกเลิกการประมาณเส้นทางรอบจุดเก็บข้อมูลที่สงสัย และเพิ่มจุดซิงโครไนซ์โดยเจตนา โดยใช้พฤติกรรมที่ระบุไว้สำหรับ KSS รุ่นที่ติดตั้ง เก็บตัวอย่างเพียงครั้งเดียวหลังจากหุ่นยนต์เข้าสู่สถานะที่กำหนดแล้ว ทำซ้ำโดยเริ่มจากท่าเริ่มต้นเดียวกัน เพื่อให้สามารถเปรียบเทียบร่องรอยทั้งสองได้

การทดสอบควรตอบคำถามสี่ข้อ ได้แก่ เก็บตัวอย่างที่บรรทัดโปรแกรมเดียวกันหรือไม่ หุ่นยนต์อยู่ในช่วงเดียวกันของการเคลื่อนที่จริงหรือไม่ ใช้ tool และ base เดียวกันหรือไม่ และค่านั้นเป็นตำแหน่งที่สั่งหรือวัดได้ หากคำตอบข้อใดไม่ทราบ ความแตกต่างทางตัวเลขก็ยังไม่ใช่หลักฐานยืนยันความผิดพลาดทางเรขาคณิต

เหตุใด advance run จึงเปลี่ยนหลักฐานได้

KRL จะเตรียมคำสั่งการเคลื่อนที่ถัดไปไว้ล่วงหน้า เพื่อให้คอนโทรลเลอร์ผสานเส้นทางและหลีกเลี่ยงการหยุดที่ไม่จำเป็น การมองล่วงหน้านี้เป็นพื้นฐานของการเคลื่อนที่ที่ราบรื่นของหุ่นยนต์ แต่ก็หมายความว่าการตีความโปรแกรมกับการเคลื่อนที่จริงอาจไม่ได้อยู่ที่ขอบเขตคำสั่งเดียวกันเสมอไป คำสั่งกำหนดค่าที่ไม่ใช่การเคลื่อนที่อาจถูกประเมินขณะที่หุ่นยนต์ยังคงทำงานกับการเคลื่อนที่ก่อนหน้าอยู่

การประมาณเส้นทางทำให้เห็นเรื่องนี้ชัดเจนขึ้น หุ่นยนต์อาจเคลื่อนผ่านใกล้จุดที่โปรแกรมไว้โดยไม่หยุดที่จุดนั้น ดังนั้นตำแหน่งที่วัดได้จากการสแกนของ PLC หรือ task เบื้องหลัง อาจสอดคล้องกับจุดอื่นบนเส้นทางที่ผสานแล้ว ซึ่งไม่ใช่จุดที่โปรแกรมเมอร์คาดไว้ หากความไม่ตรงกันหายไปเมื่อยกเลิกการประมาณเส้นทางและซิงโครไนซ์การทำงาน ให้ตรวจสอบการเก็บตัวอย่างและลำดับการทำงานของโปรแกรมก่อนการคาลิเบรต

โซลูชันสำหรับการผลิตควรรักษาเส้นทางที่ผสานตามต้องการไว้ อย่ากำหนดให้ทุกจุดเป็นจุดหยุดสนิทเพียงเพื่อให้การบันทึกข้อมูลง่ายขึ้น แต่ให้กำหนด handshake ที่ระบุว่าเมื่อใดตัวอย่างข้อมูลจึงใช้ได้ และใช้พฤติกรรมของคอนโทรลเลอร์ให้เหมาะสมกับซอฟต์แวร์รุ่นที่ติดตั้ง

ทำให้ลำดับเฟรมชัดเจน

ท่าทางของหุ่นยนต์จะมีความหมายก็ต่อเมื่อระบุเฟรมอ้างอิง เขียนลำดับการแปลงพิกัดจาก world หรือรากของหุ่นยนต์ ผ่าน base ที่เลือก และจากหน้าแปลนผ่าน tool ที่เลือกไปยังจุดกระบวนการ จากนั้นระบุว่าค่าที่รายงานอธิบายถึงหน้าแปลน จุดศูนย์กลางของ tool เส้นทางที่สั่ง หรือตำแหน่งที่วัดได้

ค้นหาในโปรแกรมและ task ที่เกี่ยวข้องว่ามีการเปลี่ยน tool, base หรือข้อมูลเฟรมระหว่างรอบการทำงานหรือไม่ inline form, subroutine, interrupt หรือกระบวนการเบื้องหลังอาจเลือกข้อมูลคนละชุดโดยไม่มีการเปลี่ยนแปลงที่เห็นได้ชัดในบล็อกการเคลื่อนที่เฉพาะจุด ควรให้ความสำคัญเป็นพิเศษกับการอ้างอิงทางอ้อม เพราะชื่อของตัวแปรที่แสดงอาจยังคงเดิม ขณะที่ดัชนีที่เลือกใช้งานเปลี่ยนไป

เปรียบเทียบค่าทั้งหมดในเฟรมที่ประกาศไว้เดียวกัน การลบค่าท่าทางที่อ้างอิง world ออกจากค่าท่าทางที่อ้างอิง base จะให้ค่าความคลาดเคลื่อนที่ดูสมเหตุสมผลแต่ไม่มีความหมาย เช่นเดียวกัน การใช้การแปลง tool กับท่าทางที่เป็นจุดศูนย์กลางของ tool อยู่แล้ว อาจดูเหมือนการใช้ offset ซ้ำสองครั้ง แสดงขั้นตอนการแปลงแต่ละขั้นและทิศทางของการแปลง แทนการย่อการคำนวณทั้งหมดไว้ในนิพจน์เดียว

อย่าสับสนระหว่างมุมออยเลอร์กับทิศทางจริง

อินเทอร์เฟซของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมมักแสดงทิศทางด้วยมุมสามค่า ค่าเหล่านี้เป็นรูปแบบการแทนทิศทาง ไม่ใช่แกนทางกายภาพที่เป็นอิสระต่อกัน ชุดมุมที่แตกต่างกันอาจอธิบายทิศทางจริงเดียวกันได้ และค่าอาจเปลี่ยนอย่างรวดเร็วใกล้ภาวะเอกฐานของรูปแบบการแทน แม้ว่า tool จะหมุนเพียงเล็กน้อย

เพื่อการวินิจฉัย ให้เปรียบเทียบการแปลงพิกัดหรือใช้วิธีวัดความคลาดเคลื่อนด้านทิศทางที่เหมาะสม แทนการลบค่ามุมที่แสดงทีละองค์ประกอบ ทำให้การปรับมุมให้อยู่ในช่วงและหน่วยมีความสอดคล้องกันอย่างชัดเจน หากค่าการเลื่อนที่คงที่ แต่ค่ามุมกระโดด ให้ตรวจสอบรูปแบบการแทนค่าและการเลือกเฟรมก่อนกล่าวโทษการมาสเตอร์

แยกตำแหน่งที่สั่งออกจากตำแหน่งที่วัดได้

ตำแหน่งที่สั่งอธิบายเป้าหมายเส้นทางหรือสถานะการอินเทอร์โพเลตของคอนโทรลเลอร์ ส่วนตำแหน่งที่วัดได้สะท้อนข้อมูลป้อนกลับจากเอ็นโคเดอร์ จึงรวมความคลาดเคลื่อนในการติดตาม ความยืดหยุ่น ผลกระทบจากโหลด การคืนตัว และช่วงเวลาที่เก็บข้อมูล ทั้งสองค่ามีประโยชน์ แต่ตอบคำถามคนละข้อ

บันทึกค่าที่สั่งและค่าที่วัดได้พร้อมกัน รวมถึงความเร็ว สถานะโปรแกรม และหมายเลขตัวอย่างที่เพิ่มขึ้นอย่างต่อเนื่อง หากความแตกต่างเพิ่มขึ้นเฉพาะช่วงเร่งความเร็วและลดลงหลังหยุดนิ่ง หลักฐานชี้ไปที่พฤติกรรมการติดตามที่เป็นปกติหรือผิดปกติ มากกว่าความผิดพลาดของเฟรมแบบคงที่ หากทั้งสองค่าถูกเลื่อนด้วยการแปลงคงที่เดียวกัน ให้ตรวจสอบข้อมูล tool และ base

สร้างสัญญาข้อมูลระหว่างหุ่นยนต์กับ PLC แบบอะตอมิก

PLC อาจนำพิกัดจากรอบการอินเทอร์โพเลตของหุ่นยนต์คนละรอบมารวมกันได้ง่าย หากอ่านแต่ละค่าแยกกัน หุ่นยนต์ควรคัดลอกท่าทางทั้งหมดและบริบทของท่าทางลงในโครงสร้างถ่ายโอนที่เสถียร จากนั้นจึงเปลี่ยนหมายเลขลำดับหรือแฟล็ก valid หลังจากคัดลอกเสร็จสมบูรณ์ PLC จะอ่านโครงสร้างทั้งหมด ตรวจยืนยันว่าหมายเลขลำดับไม่เปลี่ยนแปลง และตอบรับตัวอย่างนั้น

รวมหมายเลข tool หมายเลข base การระบุว่าเป็นค่าที่สั่งหรือวัดได้ เฟรมพิกัด หน่วย โหมดหุ่นยนต์ และเวลาประทับของตัวอย่างหรือตัวนับรอบการทำงาน ตรรกะฝั่งรับควรปฏิเสธข้อมูลที่เก่า ไม่สมบูรณ์ หรือมีบริบทไม่ตรงตามคาด วิธีนี้จะเปลี่ยนความไม่ตรงกันของท่าทางที่คลุมเครือให้กลายเป็นความผิดพลาดของอินเทอร์เฟซที่ตรวจสอบย้อนกลับได้

ใช้การจำลองเป็นการเปรียบเทียบแบบควบคุม

สภาพแวดล้อมการจำลองอย่างเป็นทางการของ KUKA รองรับการตรวจสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์และพฤติกรรมของแอปพลิเคชันแบบออฟไลน์ การจำลองช่วยทำซ้ำลำดับโปรแกรม ตรวจสอบการใช้เฟรม และเปรียบเทียบเส้นทางที่มีการประมาณกับเส้นทางแบบหยุดตรงจุดได้ โดยไม่เสียเวลาการผลิต แต่ไม่สามารถทดแทนการตรวจสอบการมาสเตอร์ โหลด ความยืดหยุ่น การป้อนกลับจากเอ็นโคเดอร์ หรือจังหวะเวลาจริงของ PLC ได้ ดังนั้นควรถือว่าการจำลองเป็นเพียงหนึ่งในแหล่งข้อมูลหลักฐาน

ลำดับการตัดสินใจโดยเริ่มจากสาเหตุของความผิดพลาด

หากการซิงโครไนซ์แก้ความไม่ตรงกันได้

แก้ไขสัญญาการเก็บตัวอย่าง สมมติฐานเกี่ยวกับการประมาณเส้นทาง หรือจังหวะการทำงานของโปรแกรม รักษาเส้นทางการผลิตที่ผ่านการตรวจสอบแล้ว และบันทึกเหตุการณ์ที่ทำให้ท่าทางหนึ่งถือว่าใช้ได้

หากความผิดพลาดเปลี่ยนตามการเลือก tool หรือ base

แก้ไขตรรกะการเลือกหรือทิศทางการแปลงพิกัด คาลิเบรตใหม่ก็ต่อเมื่อการตรวจสอบทางกายภาพโดยอิสระแสดงให้เห็นว่าเฟรมที่จัดเก็บไว้นั้นไม่ถูกต้อง

หากข้อมูลที่สั่งและข้อมูลที่วัดได้แตกต่างกันระหว่างการเคลื่อนที่

ตรวจสอบข้อมูลโหลด ระบบกลไก สภาพเซอร์โว ความคลาดเคลื่อนในการติดตาม และจังหวะเวลาการเก็บข้อมูล อย่าซ่อนหลักฐานด้วยการชดเชยพิกัด

ข้อสรุปเชิงวิธีการที่หนักแน่นที่สุดคือ ความไม่ตรงกันของท่าทางเป็นปัญหาด้านหลักฐานก่อนที่จะเป็นปัญหาด้านการคาลิเบรต ตรึงจุดการทำงานให้ชัดเจน ระบุทุกเฟรม เปรียบเทียบข้อมูลประเภทเดียวกัน และเปลี่ยนข้อมูลหุ่นยนต์แบบถาวรก็ต่อเมื่อได้ทดสอบสมมติฐานด้านจังหวะเวลาและการแปลงพิกัดแล้ว