PLC idarəetməsi vasitəsilə Meca500-də robot proqramlarının yaradılması və icrası

Sənaye robotlarının idarə edilməsinə fərqli yanaşma

Mecademic Meca500 robot hərəkətini maşın məntiqindən ayırmaqla ənənəvi sənaye robotu arxitekturasına meydan oxumaqda davam edir. Ladder məntiqi, siqnal emalı və hərəkət ardıcıllığı ilə yüklənmiş ənənəvi robot kontrollerinə güvənmək əvəzinə, Meca500 bu məsuliyyətləri PLC və xarici idarəetmə səviyyəsinin üzərinə qoyur.

Bu dizayn mühəndislərin robotların tətbiqinə yanaşmasını dəyişir. Böyük monolit robot rutinləri yaratmaq əvəzinə, hərəkət proqramları yüngül, modul və xarici avtomatlaşdırma sistemlərindən başladılması daha asan olur.

Kompakt Meca500 platforması məkan səmərəliliyinin və çevik idarəetmənin vacib olduğu yüksək dəqiqlikli avtomatlaşdırma mühitləri üçün nəzərdə tutulub.

Meca500 niyə fərqli işləyir

Ənənəvi sənaye robotları adətən öz I/O əməliyyatlarını daxildə idarə edir. Onlar sensorları izləyir, sahə girişlərini gözləyir, hesablamaları yerinə yetirir və periferik cihazları birbaşa robot kontrollerindən idarə edirlər.

Meca500 bu məsuliyyətin böyük hissəsini robotun özündən götürür. PLC əsas qərarvermə mühərrikinə çevrilir, robot isə demək olar ki, tamamilə hərəkət əmrlərini icra etməyə fokuslanır.

Bu arxitektura paylanmış avtomatlaşdırma sistemlərində mühüm üstünlüklər təqdim edir. İnteqratorlar maşınların koordinasiyasını Allen Bradley ControlLogix kimi PLC platformalarında və ya Siemens SIMATIC S7 sistemləri daxilindəki qabaqcıl hərəkət mühitlərində mərkəzləşdirə bilərlər.

Meca500 daxili I/O idarəetməsini minimuma endirir və ardıcıllıqla idarəetmə qərarlarının böyük hissəsini PLC səviyyəsinə həvalə edir.

İki fərqli hərəkət strategiyası

PLC tərəfindən dinamik yaradılan hərəkət

Tətbiqlər canlı mövqe düzəlişləri, sensor əks əlaqəsi və ya adaptiv hərəkət tələb etdikdə, PLC koordinatları hesablayır və onları Ethernet rabitəsi vasitəsilə birbaşa robota göndərir.

Bu üsul mövqelərin daim dəyişdiyi maşınlara xidmət, yoxlama və görmə ilə idarə olunan tətbiqlərdə xüsusilə yaxşı işləyir. O, həmçinin xarici ölçmə sistemləri və smart sensorlarla inteqrasiyanı sadələşdirir.

Təkrarlanan tapşırıqlar üçün saxlanılan hərəkət proqramları

Sabit və təkrarlana bilən tətbiqlər üçün mühəndislər hərəkət rutinlərini birbaşa MecaPortal daxilində yaza və robotun yaddaşında saxlaya bilərlər.

Hər bir hərəkət koordinatını ayrıca ötürmək əvəzinə, PLC robotu sadəcə əvvəlcədən müəyyən edilmiş proqram nömrəsini icra etməyə yönləndirir. Bu, rabitə yükünü azaldır və dövri istehsal ardıcıllıqlarını sadələşdirir.

MecaPortal daxilində hərəkət proqramının yaradılması

Proqramlaşdırma robotu, PLC-ni və mühəndis iş stansiyasını ümumi Ethernet şəbəkəsi vasitəsilə birləşdirməklə başlayır. Qoşulduqdan sonra mühəndislər standart veb-brauzer vasitəsilə MecaPortal mühitinə daxil ola bilərlər.

Redaktor funksiya üslublu əmrlərlə strukturlaşdırılmış hərəkət proqramlaşdırmasını dəstəkləyir. Bu yanaşma ənənəvi öyrətmə pultu ilə proqramlaşdırmadan daha çox sadələşdirilmiş skript yazmağa bənzəyir.

MecaPortal təkrar istifadə oluna bilən robot hərəkət proqramları yaratmaq üçün brauzer əsaslı yüngül proqramlaşdırma mühiti təqdim edir.

Hərəkət parametrlərini anlamaq

Sürət konfiqurasiyası vacibdir

Hər hansı hərəkət başlamazdan əvvəl robot xətti, bucaq və oynaq hərəkətləri üçün sürət parametrləri tələb edir. Bu parametrlər dövr vaxtına, mövqeləndirmə sabitliyinə və mexaniki gərginliyə birbaşa təsir edir.

SetCartLinVel(), SetCartAngVel() və SetJointVel() kimi əmrlər mühəndislərə hərəkət ardıcıllıqlarını icra etməzdən əvvəl təhlükəsiz və təkrarlana bilən iş şəraiti yaratmağa imkan verir.

İlkin sınaqlar zamanı ehtiyatlı hərəkət parametrləri vacib olaraq qalır. Yüksək sürətli hərəkətlər, xüsusilə koordinatların ilkin yoxlanması zamanı, tez bir zamanda toqquşma riski yarada bilər.

MovePose və MoveLin arasında seçim

Meca500 müxtəlif əməliyyat tələbləri üçün çoxsaylı hərəkət təlimatları təqdim edir.

MovePose səmərəliliyə və sürətə üstünlük verir. Kontroller Karteziya koordinatlarından istifadə edərək oynaq hərəkətini avtomatik hesablayır. Bu, dəqiq trayektoriya formasının daha az əhəmiyyət daşıdığı uzun hərəkət yolları üçün yaxşı nəticə verir.

MoveLin TCP-nin düz xətt üzrə hərəkətini təmin edir. Mühəndislər bu əmri adətən qurğulara, alətlərə və ya dəqiq yerləşdirmə əməliyyatlarına yaxınlaşma və geri çəkilmə hərəkətləri üçün istifadə edirlər.

Əl ilə hərəkət funksiyaları mühəndislərə avtomatlaşdırılmış hərəkəti icra etməzdən əvvəl koordinat istiqamətlərini yoxlamağa və mövqeləndirmə xətalarının qarşısını almağa kömək edir.

Götür-qoy ardıcıllığının proqramlaşdırılması

Nümayiş etdirilən tətbiq klassik sənaye götür-qoy iş axınından istifadə edir. Sürətli mövqeləndirmə əmrləri robotu hədəf sahəsinin yaxınlığına gətirir, daha yavaş xətti hərəkətlər isə obyektin tutulmasını və buraxılmasını idarə edir.

Sürətli daşınma ilə idarə olunan yaxınlaşma hərəkəti arasındakı bu ayrım sənaye robototexnikasında standart ən yaxşı təcrübələri əks etdirir. Bu, kritik işləmə əməliyyatları zamanı toqquşma riskini azaldaraq dövrün səmərəliliyini artırır.

Tutucunun vaxtlaması da mühüm rol oynayır. Gecikdirmə əmrləri robot növbəti hərəkət mərhələsinə keçməzdən əvvəl son icraedici mexanizmin tam bağlanmasını və ya açılmasını təmin edir.

Tamamlanmış robot rutini xətti hərəkəti, mövqeləndirmə əmrlərini və tutqac idarəetməsini təkrar istifadə oluna bilən avtomatlaşdırma ardıcıllığında birləşdirir.

Proqramların PLC-dən saxlanılması və icrası

Təsdiqləndikdən sonra proqram rəqəmsal identifikatordan istifadə etməklə birbaşa robotda saxlanıla bilər. Yalnız rəqəmlərdən ibarət adlandırma PLC funksional bloklarından proqram seçimini sadələşdirir.

PLC tərəfdən icra üçün yalnız az sayda əmr tələb olunur. Əvvəlcə PLC Connect funksional bloku vasitəsilə idarəetmə səlahiyyətini əldə edir. Sonra StartOfflineProgram təlimatı seçilmiş rutini işə salır.

Rəqəmsal proqram yaddaşı PLC əsaslı proqram seçimini və icranın idarə edilməsini sadələşdirir.

PLC funksional blokları xarici avtomatlaşdırma sistemlərinə Ethernet üzərindən saxlanılmış robot rutinlərini işə salmağa imkan verir.

Gələcək avtomatlaşdırma sistemləri üçün bunun mənası

Meca500 sənaye avtomatlaşdırmasında baş verən daha genişmiqyaslı dəyişikliyi əks etdirir. Müasir robot platformaları təcrid olunmuş robot kontrollerləri əvəzinə getdikcə daha çox Ethernet rabitəsinə, paylanmış məntiqə və proqramla müəyyən edilən hərəkət idarəetməsinə əsaslanır.

İstehsalçılar modul istehsal sistemlərinə keçdikcə, mərkəzləşdirilməmiş robot arxitekturaları daha cəlbedici olur. PLC-lər artıq konveyerləri, ötürücüləri, görmə sistemlərini və təhlükəsizlik qurğularını koordinasiya edir. Bu koordinasiyanın robot ardıcıllığına da genişləndirilməsi daha vahid avtomatlaşdırma mühiti yaradır.

Paylanmış I/O və Ethernet əsaslı hərəkət şəbəkələri ilə işləyən inteqratorlar miqyası genişləndirilə bilən maşın arxitekturaları üçün daha əhatəli sənaye rabitəsi və şəbəkə həllərini də araşdırmaqdan faydalana bilərlər.

Müəllifin rəyi

Meca500 sadəcə daha kiçik sənaye robotu deyil. Onun arxitekturası proqramyönümlü avtomatlaşdırma dizaynına doğru düşünülmüş keçidi təmsil edir.

Mühəndislik baxımından robot hərəkətini maşın məntiqindən ayırmaq bir çox müasir tətbiq üçün tam məntiqlidir. Bu, kontrollerin mürəkkəbliyini azaldır, çevikliyi artırır və PLC-nin maşının əsas koordinasiya təbəqəsi olaraq qalmasına imkan verir.

Təcrübəli avtomatlaşdırma mühəndisləri üçün bu yanaşma onilliklər ərzində fabriklərdə üstünlük təşkil edən ənənəvi, kontroller yönümlü modeldən daha çox robototexnikanın gələcəyinə bənzəyir.

Daniel Mercer | Robototexnika sistemləri üzrə müxbir

Daniel Mercer sənaye robototexnikası, PLC inteqrasiyası və paylanmış hərəkət sistemləri sahəsində 14 illik təcrübəyə malikdir. Onun təcrübəsinə avtomobil və dəqiq montaj sənayelərində Siemens, Beckhoff Automation, FANUC, Rockwell Automation və Emerson platformalarını əhatə edən avtomatlaşdırma layihələri daxildir.