PLC İdarəsi vasitəsilə Meca500-də Robot Proqramlarının Yaradılması və İşlədilməsi

Sənaye robot idarəetməsi üçün fərqli fəlsəfə

Mecademic Meca500 ənənəvi sənaye robot arxitekturasına meydan oxumağa davam edir, robot hərəkətini maşın məntiqindən ayırır. Pilləkən məntiqi, siqnal idarəsi və hərəkət ardıcıllığı ilə dolu ənənəvi robot nəzarətçisinə güvənmək əvəzinə, Meca500 bu məsuliyyətləri PLC və xarici idarəetmə qatına verir.

Bu dizayn mühəndislərin robot yerləşdirilməsi barədə düşüncəsini dəyişdirir. Böyük monolitik robot rutinləri qurmaq əvəzinə, hərəkət proqramları yüngül, modullu və xarici avtomatlaşdırma sistemlərindən daha asan işə salınan olur.

Kompakt Meca500 platforması məkan səmərəliliyi və çevik idarəetmənin vacib olduğu yüksək dəqiqlikli avtomatlaşdırma mühitlərinə yönəlib.

Meca500-nin fərqli işləməsinin səbəbi

Ənənəvi sənaye robotları adətən öz I/O əməliyyatlarını daxili olaraq idarə edir. Onlar sensorları izləyir, sahə girişlərini gözləyir, hesablamalar aparır və periferik cihazları birbaşa robot nəzarətçisindən idarə edir.

Meca500 bu məsuliyyətlərin çoxunu robotun özündən alır. PLC əsas qərarverici mühərrik olur, robot isə demək olar ki, tamamilə hərəkət əmrlərinin icrasına yönəlir.

Bu arxitektura paylanmış avtomatlaşdırma sistemlərində böyük üstünlüklər təqdim edir. İnteqratorlar maşın koordinasiyasını Allen Bradley ControlLogix kimi PLC platformalarında və ya Siemens SIMATIC S7 sistemlərində qabaqcıl hərəkət mühitlərində mərkəzləşdirə bilərlər.

Meca500 daxili I/O idarəsini minimuma endirir və ardıcıllıq və idarəetmə qərarlarının çoxunu PLC səviyyəsinə buraxır.

İki fərqli hərəkət strategiyası

PLC tərəfindən yaradılan dinamik hərəkət

Tətbiqlər canlı mövqe tənzimləmələri, sensor geribildirimi və ya adaptiv hərəkət tələb etdikdə, PLC koordinatları hesablayır və onları birbaşa Ethernet əlaqəsi vasitəsilə robotun özünə göndərir.

Bu üsul, mövqelərin davamlı dəyişdiyi maşın baxımı, yoxlama və görüntü ilə idarə olunan tətbiqlərdə xüsusilə yaxşı işləyir. Həmçinin, xarici ölçmə sistemləri və ağıllı sensorlarla inteqrasiyanı sadələşdirir.

Təkrarlanan vəzifələr üçün saxlanılan hərəkət proqramları

Sabit və təkrarlanan tətbiqlər üçün mühəndislər hərəkət rutinlərini birbaşa MecaPortal daxilində yaza və onları robotda daxili olaraq saxlaya bilərlər.

Hər bir hərəkət koordinatını ayrıca ötürmək əvəzinə, PLC sadəcə robotu əvvəlcədən təyin edilmiş proqram nömrəsini icra etməyə əmr edir. Bu, kommunikasiya yükünü azaldır və dövri istehsal ardıcıllıqlarını sadələşdirir.

MecaPortal daxilində Hərəkət Proqramı Qurmaq

Proqramlaşdırma robot, PLC və mühəndislik iş stansiyasını ortaq Ethernet şəbəkəsi vasitəsilə birləşdirməklə başlayır. Qoşulduqdan sonra mühəndislər standart veb brauzer vasitəsilə MecaPortal mühitinə daxil ola bilərlər.

Redaktor funksional tərzdə əmrlərlə strukturlaşdırılmış hərəkət proqramlaşdırmasını dəstəkləyir. Bu yanaşma ənənəvi təlimçi panel proqramlaşdırmasından fərqli olaraq sadələşdirilmiş skript yazmağa bənzəyir.

MecaPortal təkrar istifadə edilə bilən robot hərəkət proqramları yaratmaq üçün yüngül, brauzer əsaslı proqramlaşdırma mühiti təqdim edir.

Hərəkət Parametrlərini Anlamaq

Sürət Konfiqurasiyası Vacibdir

Hər hansı bir hərəkət başlamazdan əvvəl robot xətti, bucaq və birgə hərəkət üçün sürət təriflərinə ehtiyac duyur. Bu parametrlər birbaşa dövr vaxtına, yerləşdirmə sabitliyinə və mexaniki gərginliyə təsir edir.

SetCartLinVel(), SetCartAngVel() və SetJointVel() kimi əmrlər mühəndislərə hərəkət ardıcıllıqlarını icra etməzdən əvvəl təhlükəsiz və təkrarlana bilən iş şəraitini yaratmağa imkan verir.

İlkin sınaqlar zamanı ehtiyatlı hərəkət parametrləri vacib olaraq qalır. Yüksək sürətli hərəkətlər, xüsusilə ilkin koordinat təsdiqlənməsi zamanı, tez toqquşma riskləri yarada bilər.

MovePose və MoveLin arasında seçim

Meca500 müxtəlif əməliyyat tələbləri üçün bir neçə hərəkət təlimatı təqdim edir.

MovePose səmərəlilik və sürəti üstün tutur. Kontroller kartesian koordinatlardan avtomatik olaraq birgə hərəkəti hesablayır. Bu, dəqiq trayektoriya formasının az önəmli olduğu uzun məsafələr üçün yaxşı işləyir.

MoveLin TCP-nin düz xətt üzrə hərəkətini təmin edir. Mühəndislər adətən bu əmri fişlər, alətlər və ya dəqiq yerləşdirmə əməliyyatları ətrafında yaxınlaşma və geri çəkilmə hərəkətləri üçün saxlayırlar.

Jogging funksiyaları mühəndislərə koordinat istiqamətlərini təsdiqləməyə və avtomatlaşdırılmış hərəkəti icra etməzdən əvvəl yerləşdirmə səhvlərindən qaçmağa kömək edir.

Seçib-Qoyma Ardıcıllığının Proqramlaşdırılması

Nümayiş etdirilən tətbiq klassik sənaye seçib-qoyma iş axınına uyğundur. Sürətli yerləşdirmə əmrləri robotu hədəf sahəyə yaxınlaşdırır, daha yavaş xətti hərəkətlər isə obyektin tutulması və buraxılmasını idarə edir.

Sürətli daşınma ilə nəzarət olunan yaxınlaşma hərəkəti arasındakı bu ayrım sənaye robotikasında standart ən yaxşı təcrübələri əks etdirir. Bu, dövr səmərəliliyini artırır və kritik idarəetmə əməliyyatları zamanı toqquşma riskini azaldır.

Qəfəsin vaxtlaması da vacib rol oynayır. Gecikmə əmrləri robotun növbəti hərəkət mərhələsinə keçmədən əvvəl son effektorun tam bağlanmasını və ya açılmasını təmin edir.

Tamamlanmış robot rutini xətti hərəkət, mövqe təlimatları və tutucu nəzarətini təkrar istifadə oluna bilən avtomatlaşdırma ardıcıllığında birləşdirir.

PLC-dən Proqramların Saxlanması və İcrası

Təsdiqləndikdən sonra proqram rəqəmsal identifikator istifadə edilərək birbaşa robotda saxlanıla bilər. Yalnız rəqəmlərlə adlandırma PLC funksional bloklarından proqram seçimini sadələşdirir.

PLC tərəfində icra yalnız az sayda əmrdən ibarətdir. Əvvəlcə PLC Connect funksional bloku vasitəsilə idarəetmə səlahiyyətini təsis edir. Sonra StartOfflineProgram təlimatı seçilmiş rutini işə salır.

Rəqəmsal proqram yaddaşı PLC əsaslı proqram seçimi və icra idarəçiliyini sadələşdirir.

PLC funksional blokları xarici avtomatlaşdırma sistemlərinin Ethernet üzərindən saxlanılan robot rutinlərini işə salmasına imkan verir.

Gələcək Avtomatlaşdırma Sistemləri üçün Bu Nə Deməkdir

Meca500 sənaye avtomatlaşdırmasında baş verən daha böyük dəyişiklikləri əks etdirir. Müasir robot platformaları təkcə robot nəzarətçilərinə deyil, daha çox Ethernet kommunikasiya, paylanmış məntiq və proqram təminatı ilə təyin olunan hərəkət nəzarətinə əsaslanır.

İstehsalçılar modul istehsal sistemlərinə doğru irəlilədikcə, mərkəzləşdirilməmiş robot arxitekturaları daha cəlbedici olur. PLC-lər artıq konveyerləri, sürücüləri, görüntü sistemlərini və təhlükəsizlik cihazlarını əlaqələndirir. Bu əlaqələndirməni robot ardıcıllığına genişləndirmək daha vahid avtomatlaşdırma mühiti yaradır.

Paylanmış I/O və Ethernet əsaslı hərəkət şəbəkələri ilə işləyən inteqratorlar, miqyaslana bilən maşın arxitekturaları üçün daha geniş sənaye kommunikasiya və şəbəkə həllərini araşdırmaqdan faydalana bilərlər.

Müəllif Rəyi

Meca500 sadəcə kiçik sənaye robotu deyil. Onun arxitekturası proqram təminatına yönəlmiş avtomatlaşdırma dizaynına qəsdən atılmış addımı təmsil edir.

Mühəndislik baxımından, robot hərəkətini maşın məntiqindən ayırmaq bir çox müasir tətbiqlər üçün əla məntiqə malikdir. Bu, nəzarətçi mürəkkəbliyini azaldır, elastikliyi artırır və PLC-nin maşının həqiqi orkestrasiya təbəqəsi olaraq qalmasına imkan verir.

Təcrübəli avtomatlaşdırma mühəndisləri üçün bu yanaşma onilliklərdir fabriklərdə hökm sürən ənənəvi nəzarətçi-ağır modeldən daha çox robototexnikanın gələcəyinə yaxın görünür.

Daniel Mercer | Robototexnika Sistemləri Mətbuat Katibi

Daniel Mercer sənaye robototexnikası, PLC inteqrasiyası və paylanmış hərəkət sistemləri sahəsində 14 illik təcrübəyə malikdir. Onun təcrübəsi avtomobil və dəqiq yığma sənayelərində Siemens, Beckhoff Automation, FANUC, Rockwell Automation və Emerson platformalarını əhatə edən avtomatlaşdırma layihələrini əhatə edir.